DrjLab CAN Adapter

DrjLab CAN-Adapter是一款由DrjLab基于Zubax_Babel优化和改进的高性能USB-CAN和UART-CAN调试器。它采用准标准SLCAN/LAWICEL协议，能够支持绝大部分CAN软件产品，包括Linux SocketCAN框架。如果CAN-Adapter用于调试UAVCAN网络建议使用UAVCAN GUI TOOL上位机，它完全支持CAN-Adapter中提供的所有高级功能。

• 完美支持UAVCAN协议和Pixhawk硬件，兼容zubax_babel固件
• 超低延迟，主机系统上的USB端口和CAN总线之间的总延迟低于1毫秒
• 高吞吐量，该设备在任何一个方向上每秒处理超过5000帧
• RX缓冲区，允许设备处理短期的流量突发，而不会造成帧丢失
• 内置嵌入式软件可控制的120欧姆终端电阻
• 内置嵌入式软件可控制的5V@400mA总线供电
• 准标准SLCAN/LAWICEL接口到主机系统，与市场上的各种软件产品兼容
• 在Windows、OSX、Linux环境下都无需驱动

使用说明

如果CAN-Adapter用于调试UAVCAN网络建议使用UAVCAN GUI TOOL上位机，它完全支持CAN-Adapter中提供的所有高级功能。Linux和OSX系统上安装 UAVCAN_GUI_TOOL 请参考 https://github.com/UAVCAN/gui_tool。

Windows环境请按照如下步骤：

1. 下载并安装最新版的 UAVCAN GUI TOOL 上位机
2. 用USB数据线连接PC和CAN-Adapter的CON1接口
3. CAN设备连接到CAN-Adapter的CON2或CAN3接口
4. 愉快的使用GUI TOOL控制和显示UAVCAN数据流

接口定义

DrjLab CAN-Adapter和Zubax_Babel采用相同的接口定义：

• CON1：Micro USB type B，连接PC上位机UAVCAN GUI TOOL
• CON2和CON3：JST，连接其它CAN设备，比如PX4
• CON6：DroneCode Debug Port，连接调试串口和SWD

参考资料

• UAVCAN Specification
• Zubax Babel Datasheet