ROS2D-Quasar

Ros2d-quasar是一个基于vue3开发的ROS前端程序，可以实现通过Web来操作移动机器人。目前，Ros2d-quasar包括的主要特性包括：

• 通过RosBridge-Websocket(ROS1-Noetic)，和机器人建立连接
• 使用虚拟手柄遥控机器人
• 实时查看机器人当前所在的位置和地图
• 开启机器人的建图或导航程序
• 重定位机器人（类似于Rviz中的2D-Pose-Estimate）
• 下发导航目标（类似于Rviz中的2D-Nav-Goal）
• 管理和地图绑定的导航点位，令机器人移动到指定的点位

Ros2d-quasar基于Quasar Framework开发，因此可以使用Quasar本身的一些特性，例如打包成安卓应用。

渲染地图使用的引擎是PixiJS | The HTML5 Creation Engine | PixiJS

与ROS的连接使用的是原生WebSocket，没有使用roslibjs

1. 启动项目

启动项目之前，请确保已安装LTS版本（双数版本号）的Node.js和Yarn。如果已经安装好了nodejs，可以通过以下的指令安装yarn

npm install --global yarn

准备好环境后，进入项目文件夹，使用以下的指令安装依赖

yarn

依赖完成后，通过以下的指令启动项目，程序默认会运行在9000端口上

quasar dev

如果需要更新项目使用的quasar框架版本，可以使用以下指令：

yarn upgrade quasar

如果需要启动一个ROS仿真程序来进一步体验，可以参考：legubiao/AMR-Remote-Control-Toolkit: A rospkg enable launch mapping through topic command and provide support for quasar-ros2d (github.com)

2. 编译Docker镜像

构建项目

quasar build

生成Docker镜像

docker build -t ros2d-quasar .

3.docker 运行

pull 镜像

docker pull legubiao/ros2d-quasar

运行容器

docker run -d --name=ros2d-quasar --restart=always -p 80:80 legubiao/ros2d-quasar:latest

已经配置Github Actions自动打包，也可以直接通过DockerHub下载使用镜像