hybridAstar_lbfgsSmooth

hybrid astar with smooth, optimization solver is lbfgs

运行效果

如图所示，黑色为障碍物，细蓝色带点的是混合A星搜索出来的路径点，红色是优化后的路径。

安装依赖

1 安装grid_map

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-grid-map

2 安装OMPL运动规划库

sydo apt install ros-$ROS_DISTRO-ompl

编译运行

创建一个工作空间

把src放入工作空间后catkin_make编译即可.

运行视频

https://www.bilibili.com/video/BV1CK411876z/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=62bfb7720b0b2f9941f7f34210ba6a18