NMPC_CASADI_CPP

small car

运行效果见B站：https://www.bilibili.com/video/BV1wh4y1j7LD/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=62bfb7720b0b2f9941f7f34210ba6a18

安装求解器

需要安装casadi，C++需要源码安装casadi，casadi要调用ipopt这个非线性求解器,所以安装casadi前需要安装ipopt,我也是参考别人博客安装的。

编译

编译mpc_tracking 这个功能包报错找不到什么包可以先编译fastplanner，然后再编译其他的，当然没编译过fastplanner的需要去安装点东西，具体可以去fastplannergithub仓库去看去安装一下。

packages介绍

1 omni_robot

功能： 启动仿真环境，会出现一个带雷达的小车。

启动： roslaunch omni_gazebo gazebo.launch

2 lidar2world

功能： 把雷达系的点云转到odom系下，传给fastplanner的建图包。

启动： rosrun lidar2world lidar2world_node

3 mpc_tracking

功能： 跟踪fastplanner生成的局部轨迹

启动： rosrun mpc_tracking mpc_tracking_node

4 Fast-planner

功能： 实时建立小车前方摄像头可视范围内的障碍物地图，实时地生成避障轨迹，是一个位置环境的局部规划器。

详情请见：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner

1. 运行算法：roslaunch plan_manage 16_lidar.launch
2. 运行rviz可视化：roslaunch plan_manage rviz.launch