Astar_with_traj_opt

运行效果

见B站：https://www.bilibili.com/video/BV1qF411m7mD/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=62bfb7720b0b2f9941f7f34210ba6a18

安装求解器

需要安装casadi，C++需要源码安装casadi，casadi要调用ipopt这个非线性求解器,所以安装casadi前需要安装ipopt,我也是参考别人博客安装的，这个需要费点时间。

编译和运行

直接把src放入一个工作空间，终端catkin_make编译,source之后输入

roslaunch map_gen costmap_optimal_control.launch

packages介绍

1 map_gen

功能： 生成A*需要的地图，启动launch

2 path_searcher

功能： A*搜索算法

3 simple_optimal_control

功能： 用casadi构建的后端优化