启明1_MANI机器人开放源码

使用步骤

1. 安装ROS(kinetic/Ubuntu 16.04). 安装步骤
2. 配置好开发环境. 配置方法
3. 安装Kinect2驱动. IAI Kinect2
4. 安装依赖项:

sudo apt-get install ros-kinetic-joy
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping 
sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install ros-kinetic-move-base
sudo apt-get install ros-kinetic-amcl
sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common
sudo apt-get install libasound2
sudo apt-get install ros-kinetic-sound-play
sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

5. 获取源码:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wpr1_mani.git
git clone https://github.com/6-robot/xfyun_kinetic.git
git clone https://github.com/6-robot/waterplus_map_tools.git

6. 设置设备权限

roscd wpr1_bringup
cd scripts
chmod +x create_udev_rules.sh
./create_udev_rules.sh 

7. 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

8. 欢迎享用 :)

平台介绍

启明1_MANI是北京六部工坊科技有限公司在标准版启明1服务机器人基础上扩增出的六自由度机械臂版本，相对于标准版启明1机器人拥有更大的操作空间，搭载MoveIt!系统，适用于机械臂运动学研究。

功能特性

1. URDF模型描述

启明1运行ROS操作系统，具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载。

2. 电机码盘里程计

启明1装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。

3. IMU姿态传感

启明1内置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的姿态信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。

4. 三维立体视觉

启明1采用最新一代的TOF立体相机，探测距离达到8米，最大视角70°，可以有效获取视野内的环境物体的三维信息。

5. 物品检测和抓取

启明1通过立体相机获得三维点云，对点云中的物品进行检测和轮廓辨识，计算物品的尺寸和三维空间坐标，进而控制机械臂进行目标物品的抓取动作。

6. 人脸检测

启明1支持Haar特征级联分类器，结合机器人头部的高分辨率摄像机，对环境中的人脸特征进行检测，并根据立体相机采集的点云，计算其三维空间坐标。

7. 自动充电

启明1可以在周围搜索其专属的充电装置，自主引导进入充电坞进行充电。

8. 动态目标跟随

启明1可以快速锁定一个跟踪目标，保持指定距离，一直尾随目标物进行移动。

9. SLAM环境建图

启明1装备了一枚国外进口的高精度激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。

10. 自主定位导航

启明1将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS里的move_base进行自主导航。

11. 视觉SLAM

启明1装备了一枚广角远距离的RGB-D相机，同时采集1080P的高清晰度视频流，是理想的单目视觉SLAM和RGBD-SLAM算法实验平台。硬件结构上还可以扩展双目立体相机，进行Stereo-SLAM的相关研究。

12. MoveIt运动学规划

启明1装备了一套六自由度机械臂，结合ROS的MoveIt!子系统，适合进行机械臂运动学方面的研究。