依赖安装：

sudo apt-get install libopencv-dev libboost-dev

(编译时若是出现opencv相关的错误，可能需要调整头文件的包含路径。)

编译与执行：

mkdir build\
cd build\
cmake ..\
make -j\
./PlanningAlgorithm

测试环境

Ubuntu 20.04

测试说明

运行后会弹出一个InteractiveWindow窗口和原始数据窗口，在InteractiveWindow中：
1、点击鼠标左键标记搜索起点；
2、点击鼠标右键标记搜索目标；
3、鼠标中键按下后标记、清除障碍物；
4、在键盘按下s键启动搜索；
5、“c”键清除上次的搜索痕迹；
6、“p”键启动结果演示；
7、“t”键终止当前搜索、演示；
8、“1”键保存当前环境到磁盘；
9、“2”键加载环境配置文件;
10、“3”键切换鼠标中键的标记、清除障碍物功能。

效果

Dijkstra

AStar

JPS

Complete Coverage