《机器人SLAM导航核心技术与实战》张虎 著 （随书源码+课件+习题答案）

温馨提示

• 配套源码中存在一些bug(主要是各种库版本冲突和配置文件方面的兼容问题)的部分代码还未上传，我正在抓紧修复之后会尽快上传，大家有疑问也可以直接联系我。
• 基于代号为“miiboo”的机器人项目《自己动手做一台SLAM导航机器人》已经完结。而基于新代号“xiihoo”的机器人项目《机器人SLAM导航：核心技术与实战》正是在项目《自己动手做一台SLAM导航机器人》的基础上衍生而来，今后将主要维护这个xiihoo机器人新项目。而关于旧项目miiboo机器人，想了解详情的话请移步如下链接地址：
  • https://github.com/xiihoo/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot
  • https://gitee.com/xiihoo-robot/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

关于

• 作者: （英文名）xiihoo（中文名）张虎（网名） 小虎哥哥爱学习
• 官网: http://www.xiihoo.com
• QQ群：
  • QQ技术1群：728661815（1群已满，请加3群）
  • QQ技术2群：117698356（2群已满，请加3群）
  • QQ技术3群：891252940
• 微信: robot4xiihoo
• 微信公众号: 小虎哥哥爱学习
• 邮箱: robot4xiihoo@163.com
• 源码GitHub: https://github.com/xiihoo/Books_Robot_SLAM_Navigation
• 源码Gitee(访问更快): https://gitee.com/xiihoo-robot/Books_Robot_SLAM_Navigation
• 淘宝: https://xiihoo.taobao.com
• B站: https://space.bilibili.com/66815220
• 购书链接：https://item.jd.com/13041503.html

资料汇总下载

• 百度网盘链接： https://pan.baidu.com/s/1nHbI0mi-iM72NAcQlAU1uQ?pwd=1234
• 提取码：1234

图书封面

目录

• 序
• 前言
• 编程基础篇
• 第1章 ROS入门必备知识 2
• 第2章 C++编程范式 29
• 第3章 OpenCV图像处理 35
• 硬件基础篇
• 第4章 机器人传感器 56
• 第5章 机器人主机 119
• 第6章 机器人底盘 132
• SLAM篇
• 第7章 SLAM中的数学基础 158
• 第8章 激光SLAM系统 223
• 第9章 视觉SLAM系统 272
• 第10章 其他SLAM系统 344
• 自主导航篇
• 第11章 自主导航中的数学基础 418
• 第12章 典型自主导航系统 470
• 第13章 机器人SLAM导航综合实战 502
• 附录A Linux与SLAM性能优化的探讨 512
• 附录B 习题 523

环境要求

• ubuntu 18.04 LTS
• ROS melodic

仓库内容说明

• 1.例程源码
  • chapter_01: ROS入门必备知识
    • topic_example 话题通信
    • service_example 服务通信
    • action_example 动作通信
  • chapter_02: C++编程范式
    • g++_compile 利用g++编译
    • make_compile 利用make编译
    • cmake_compile 利用cmake编译
  • chapter_03: OpenCV图像处理
    • image_from_img 从图片文件中获取图像数据
    • image_from_vid 从视频文件中获取图像数据
    • image_from_cam 从相机设备中获取图像数据
    • calc_hist 直方图均衡
    • xfeatures2d_example 图像特征点提取
    • ikun_opencv_example 图像处理综合实战案例
  • chapter_04: 机器人传感器
    • imu_tk IMU内参标定
    • imu_utils IMU内参标定
    • imu_tools Madgwick姿态融合
    • ManhonyAHRS Manhony姿态融合
  • chapter_05: 机器人主机
  • chapter_06: 机器人底盘
  • chapter_07: SLAM中的数学基础
  • chapter_08: 激光SLAM系统
    • gmapping gmapping激光SLAM系统
    • cartographer cartographer激光SLAM系统
    • loam LOAM激光SLAM系统
  • chapter_09: 视觉SLAM系统
    • orb_slam2 ORB_SLAM2视觉SLAM系统
    • lsd_slam LSD_SLAM视觉SLAM系统
    • svo SVO视觉SLAM系统
  • chapter_10: 其他SLAM系统
    • rtabmap rtabmap激光视觉融合SLAM系统
    • vins VINS视觉惯导融合SLAM系统
    • LeNet-5-tensorflow LeNet-5卷积神经网络
    • CNN_SLAM 基于CNN的SLAM系统
    • DeepVO 基于深度学习的端到端SLAM系统
  • chapter_11: 自主导航中的数学基础
  • chapter_12: 典型自主导航系统
    • ros-navigation
    • riskrrt
    • autoware
  • chapter_13: 机器人SLAM导航综合实战
    • patrol_fsm 多目标点巡逻
  • 更新中......
• 2.课件
  • 0-先导课：课程大纲.pdf
  • 0-先导课：如何安装Ubuntu系统.pdf
  • 0-先导课：SLAM的应用价值与技术难点.pdf
  • 1-第1季：第0章_SLAM发展综述.pdf
  • 1-第1季：第1章_ROS入门必备知识.pdf
  • 1-第1季：第2章_C++编程范式.pdf
  • 1-第1季：第3章_OpenCV图像处理.pdf
  • 1-第1季：第4章_机器人传感器.pdf
  • 1-第1季：第5章_机器人主机.pdf
  • 1-第1季：第6章_机器人底盘.pdf
  • 1-第1季：第7章_SLAM中的数学基础.pdf
  • 更新中......
• 3.习题答案
  • 附录B_习题.pdf
  • 更新中......
• 4.学习思维导图
  • 学习思维导图.png
  • 学习思维导图.xmind

知乎专栏教程

• 知乎：https://www.zhihu.com/people/hiram_zhang
• 知乎专栏：
  • 《机器人SLAM导航核心技术与实战》笔记 https://www.zhihu.com/column/c_1363309952996577280
  • 自己动手做一台SLAM导航机器人 https://www.zhihu.com/column/c_1084087088789569536

视频教程

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  • 【先导课】1.课程大纲-视频讲解
  • 【先导课】1.1.课程大纲-学习思维导图（上）-视频讲解
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  • 【第1季】3.3.第3章_OpenCV图像处理_图像变换-视频讲解
  • 【第1季】3.4.第3章_OpenCV图像处理_图像特征点提取-视频讲解
  • 【第1季】3.5.第3章_OpenCV图像处理_拓展-视频讲解
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  • 【第1季】5.第5章_机器人主机-视频讲解
  • 【第1季】5.1.第5章_机器人主机_X86与ARM主机对比-视频讲解
  • 【第1季】5.2.第5章_机器人主机_ARM主机树莓派3B+-视频讲解
  • 【第1季】5.3.第5章_机器人主机_ARM主机RK3399-视频讲解
  • 【第1季】5.4.第5章_机器人主机_ARM主机Jetson-tx2-视频讲解
  • 【第1季】5.5.第5章_机器人主机_分布式架构主机-视频讲解
  • 【第1季】6.第6章_机器人底盘-视频讲解
  • 【第1季】6.1.第6章_机器人底盘_底盘运动学模型-视频讲解
  • 【第1季】6.2.第6章_机器人底盘_底盘性能指标-视频讲解
  • 【第1季】6.3.第6章_机器人底盘_典型机器人底盘搭建-视频讲解
  • 【第1季】7.第7章_SLAM中的数学基础-视频讲解
  • 【第1季】7.1.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM发展简史-视频讲解
  • 【第1季】7.2.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM中的概率理论-视频讲解
  • 【第1季】7.3.第7章_SLAM中的数学基础_估计理论-视频讲解
  • 【第1季】7.4.第7章_SLAM中的数学基础_基于贝叶斯网络的状态估计-视频讲解
  • 【第1季】7.5.第7章_SLAM中的数学基础_基于因子图的状态估计-视频讲解
  • 【第1季】7.6.第7章_SLAM中的数学基础_典型SLAM算法-视频讲解
  • 【第1季】7.7.第7章_SLAM中的数学基础_SFM、BA和SLAM比较-视频讲解
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