arduino 自平衡四轴

##程序模块

###1. 电机控制模块：

该模块控制根据传入的值（1000~2000）调整成适合的pwm值控制电调，目前支持UNO MEGA2560

###2. 协议转换模块：

协议格式:
	头	数据长	数据	校验和
	255	len		len-1	sum

###3.ROM模块：

负责存取PID数据

###4.mpu模块：

负责mpu数据的读取和调整。使用卡尔曼滤波

###5.PID模块:

负责计算PID

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 3 Commits
LQuadFly		LQuadFly
I2C.cpp		I2C.cpp
I2C.h		I2C.h
Kalman.h		Kalman.h
LICENSE		LICENSE
README.md		README.md
config.h		config.h
control.cpp		control.cpp
control.h		control.h
define.h		define.h
lquad.ino		lquad.ino
mpu.cpp		mpu.cpp
mpu.h		mpu.h
pid.cpp		pid.cpp
pid.h		pid.h
pidlib.cpp		pidlib.cpp
pidlib.h		pidlib.h
protocol.cpp		protocol.cpp
protocol.h		protocol.h
rom.cpp		rom.cpp
rom.h		rom.h
setup.cpp		setup.cpp
setup.h		setup.h
utils.cpp		utils.cpp
utils.h		utils.h

tenchlee/lquad