Paquete ROS para emplear localización por trilateración 2D a partir del RSSI, utilizando dispositivos Xbee S2C.
El paquete trilateration incorpora los nodos encargados de obtener las mediciones RSSI, estimaciones de distancia, filtro de mediciones y posicionamiento por trilateración.
Por otro lado, el paquete trilateration_msgs proporciona la forma de los tópicos con los que se comunican los nodos.
- ROS Noetic
- Python
- C++
- Catkin Tools
- 4 Módulos Xbee S2C (1 Coordinador y 3 Ruteadores)
pip install digi-xbee
- Numpy
pip install numpy
Note
Previamente se debe obtener las direcciones MAC de los dispositivos Xbee y especificar el funcionamiento de estos en modo API.
En el roslaunch get_rssi_xbee.launch se especifica las direcciones MAC de cada dispositivo y puerto USB del nodo central.
Por otro lado, los parámetros para el cálculo de la trilateración y estimación de distancias se encuentran en el archivo params_trilateration.yaml ubicado en trilateration/params.
- Compilar paquete ROS con Catkin Tools:
catkin build trilateration
- Ejecutar el archivo
get_rssi_xbee.launch:
roslaunch trilateration get_rssi_xbee.launch
Este lanzador ejecuta el nodo rssi_from_xbee, encargado de obtener las mediciones RSSI y publicarlas.
- Ejecutar el archivo
get_distance_from_rssi:
roslaunch trilateration get_distance_from_rssi.launch
El nodo distance_from_rssi se encarga de obtener las mediciones del RSSI, filtrarlas con Kalman y estimar las distancias entre cada nodo. Para ello es necesario medir el RSSI en 4 posiciones distintas conocidas:
-
Para los 3 primeros posiciones se debe elegir una ubicación cercana a cada nodo (ej: primer punto, posición cercana al nodo remoto 1).
-
El cuarto punto se debe elegir una posición lejana de los tres módulos remotos.
- Ejecutar el archivo
get_trilateration.launch:
roslaunch trilateration get_trilateration.launch
Obtiene las distancias estimadas y calcula la posición del nodo Coordinador a partir de la trilateración.
La posición se publica en un mensaje formato geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.