#第11届 “恩智浦” 杯智能汽车大赛 - 新电五队托管项目

天津科技大学 新电社 新电五队 摄像头组

在遵循 GPL v3 协议的前提下，合理参考工程，欢迎开源共享！

简介：

实验室最高2.7M/S，比赛中以2.4M/S跑完全程，华北赛区二等奖。

经验：BTN7971在实际高速状态下驱动RS540电机有温度过高导致保护的风险。

这可能不是一个最完美的工程，但是应该算得上是比较有创新点的作品。

• 1.使用HMI串口触摸屏（3.2寸）负责所有的人机交互。
• 2.使用双MCU芯片方案，降低负载以及时序要求（成本过高，第12届中使用RTOS优化时序）
• 3.K60FN负责图像的处理，计算偏移量；K60DN负责PID算法和舵机控制。
• 4.优化过的高速SPI总线负责双MCU之间通信。
• 5.使用SWD调试接口以及3.5MM耳机接插件调试。
• 6.板载Gyro，更好的方向PD参数。

硬件详情：

• 车模：B
• 伺服器：SD-5
• 主控：MK60FN1M0VLQ15（算法处理） + MK60DN512VLL10（电机控制）
• 电机驱动：BTN7971B
• 摄像头：野火 OV7725
• 陀螺仪：Invensense MPU6050（未使用）
• 编码器：龙邱512线 霍尔增量编码器

软件详情：

• 底层库：拉普兰德（LPLD）
• 编译环境：IAR for ARM 7.80（直接Clone，测试OK）

目录结构：

• [hmi] -- HMI串口屏GUI工程
• [lib] -- 拉普兰德底层
• [pcb] -- 原理图和PCB文件
• [project] -- 工程文件，包含 Logic - 逻辑MCU工程 和 Ctrl - 控制MCU工程