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UPM-Robotics/uarm

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μArm

Práctica de Manipuladores con el robot μArm

En este repositorio...

  • Enunciado de la práctica.
  • Documentación sobre el robot.
  • Código fuente de la práctica.
  • Documentación de la práctica.
  • Archivos README y LICENSE.

La información relativa al enunciado de la práctica se puede encontrar en el siguiente PDF: https://github.com/UPM-Robotics/uarm/blob/master/docs/statement.pdf

La memoria del proyecto se encuentra en la siguiente carpeta: https://github.com/UPM-Robotics/uarm/tree/master/docs/memory. Dicha memoria está en formato LaTeX, y se incluyen todas las librerías y ficheros necesarios para compilar el proyecto.

La versión en formato PDF es accesible desde: https://github.com/UPM-Robotics/uarm/blob/master/docs/memory/memory.pdf

Información sobre el robot

μArm Swift Pro es un robot creado por la empresa UFACTORY el cual cuenta con cuatro grados de libertad, aunque en la práctica solo usa 3 (debido a que el extremo, la pinza, está en una posición fija respecto al suelo).

Se encuentra disponible la siguiente información:

  1. Manual de usuario - http://download.ufactory.cc/docs/en/uArm%20pro%20User%20Manual%20v1.1.0.pdf
  2. Especificaciones - http://download.ufactory.cc/docs/en/uArm-Swift-Specifications-171012.pdf
  3. Guía del desarrollador - http://download.ufactory.cc/docs/en/uArm%20Swift%20Pro_Developer%20Guide%20v1.0.6.pdf
  4. Modelo en 3D - http://download.ufactory.cc/developer/swift/uArm_Swift_Pro_3D_20180620.STEP

El resto de la información pertinence relacionada con el brazo robótico se puede extraer de la página web de UFACTORY y, en particular, de la zona de soporte.

TO-DO

  • Repositorio de GitHub y organización general.

  • Configuración geométrica

  • Entender el funcionamiento de los manipuladores pantográficos.

  • Cinemática directa del manipulador.

    • Estudio de los casos:
    • Función que implementa la cinemática directa del manipulador
  • Cinemática inversa

    • Ecuaciones de la cinemática inversa del manipulador.
    • Función que implementa dicha cinemática - devuelve una lista con todos los posibles valores de los parámetros.
  • Función Jacobiana

    • Matriz Jacobiana en el estudio de los casos y su expresión gráfica.
    • Función que devuelve la matriz Jacobiana del manipulador dadas las coordenadas articulares.
  • Singularidades y generación de trayectorias

    • Determinar las configuraciones singulares.
    • Función que devuelva una lista de coordinadas articulares las cuales, aplicadas en secuencia, permiten hacer que el manipulador describa una determinada trayectoria (función matemática).
  • Representación gráfica de los resultados - los resultados se presentaron manualmente.

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Práctica de Manipuladores con el robot uArm

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