pif-baseflight

이 프로젝트는 PIF(Platform-independent framework)을 실전에 적용하여 성능을 검증하기 위함이다.

드론에 대한 지식이 전무했던 나는 많은 시행착오와 학습과 실험을 통하여 어느 정도 성능을 검증하는데 성공하였다.
그러나 빈약한 기구와 H/W 지식 또한 나에게 2번의 슬럼프를 안겨주었고 이를 극복하는데 2년 가까운 시간이 걸린 듯하다.
위에서 얘기한 것처럼 나는 드론에 대한 지식이 부족하기에 검증에 성공하였다는 나의 표현은 나의 지식 한계내에서 성공이라는 점이라 알기 바랍니다.

PIF를 포함한 이 프로그램은 충분한 검증이 된 프로그램이 아니기에 실 생활에 적용하기 부적합하고 학습용이나 연구용으로 사용되기를 바랍니다.
이 프로그램으로 인한 그 어떤 문제도 제작자에게 책임이 없으며 보증도 하지 않습니다.

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수정 내역

pif-baseflight를 탐재할 FC(flight controller)로 Naze32 Rev6를 선정하였고, 이 보드외에 Arduino Due에도 탑재할 수 있게 하였다.

원본 baseflight에는 다수의 IMU를 지원하지만 이 모두의 보드를 확보할 수도 없어 Naze32 Rev6에 장착된 IMU만을 테스트하였다.

그 외의 보드는 PIF로 변경하지 않았다. 또한 나는 가격이 저렴한 FlySky 조정기를 사용하기에 FrSky, Graupner등의 고급 조정기에서 지원하는 Telemtry 기능도 테스트할 수 없어 PIF로 변경하지 않았다. 그리고 navigation 기능도 테스트하지 못했다. 이는 msp로 통신하는 navigation 기능을 테스트할 수 있는 무료 툴을 찾지 못해 시도조차 하지 않았다. 이 기능은 차후에 MAVLink를 통해 테스트할 기회를 가질 것이다.

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폴더 구조

root +-- pif                              : Platform-independent framework
     L-- pif-baseflight +-- fc            : baseflight의 드론 application
                        +-- naze32        : Naze32 보드용 드라이버
                        +-- arduino_due   : Arduino Due용 드라이버
                        L-- others        : 실제 폴더는 없고 차후에 추가될 보드용 드라이버

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감사의 글

이 프로젝트를 진행하기 위해서는 드론의 다양한 기능을 알아야 하지만 이는 불가능하다. 그래서 아래와 같은 기능에 대해 이미 개발한 프로그램들을 참고하여 작성하였다. 이들에게 감사의 뜻을 표한다.

baseflight : https://github.com/multiwii/baseflight

Protocol

• ibus : https://github.com/bmelink/IBusBM
• msp : https://github.com/multiwii/baseflight
• sbus : https://github.com/zendes/SBUS
• sumd : https://github.com/Benoit3/Sumd-for-Arduino
• spektrum : https://github.com/SpektrumRC/SRXL2

Sensor

• bmp280 : https://github.com/MartinL1/BMP280_DEV
• bmp280외 : https://github.com/multiwii/baseflight

Sound

• Buzzer : https://github.com/multiwii/baseflight

아쉽게도 위에 나열한 개발자외에도 더 많은 개발자가 있을 것 같은데 기억이 나질 않는 점 양해하시기 바랍니다.