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自动驾驶之路

wiki笔记

技术栈

技术栈

自动驾驶学习资料合集

学习资料合集 2022自动驾驶学习资料合集

书籍

Title Address Replenish Done
《动手学深度学习》 portal 练气期阶段完成阅读 主要是计算机视觉及其前导知识 ✔
《无人驾驶原理与实践》 portal 练气期阶段完成了规划相关的阅读 在阅读强化学习部分感觉需要补一下概率论以及强化学习的基础 筑基期阶段完成 强化学习这部分没什么可读的 太简陋了 ✔
《EASY RL 强化学习教程》 portal 我买的纸质版的 对我这种初学者挺好的 建议可以搭配 Hugging Face hub 提供的课程 我是在学完理论后 对照实现的源码(源码的网站在[机器学习 / 深度学习 / 强化学习 练习网站](# 机器学习-/-深度学习-/-强化学习-练习网站)这个章节)来继续了解算法的思想 ✔
《机器学习导论》 portal ✖
《机器学习》 portal ✖
《统计学习方法（第2版）》 portal ✖
  • 公司导师推荐的书籍
Title Address Replenish Done
《C++ Core Guidelines解析》 portal ✖
《C++ 经典设计模式》 portal 21个 C++ 的设计模式，推荐食用，对每个都使用场景和代码都有描述 ✔
《Effective C++ 改善程序与设计的55个具体的做法》 portal ✖
《Effective Modern C++》 portal 中文翻译版的翻译的感觉怪怪的，有股 “彼得，我的上帝”这种翻译的感觉。很难让人读下去，但是内容和例子还可以。没看过英文版...解析 ✔
《算法的乐趣》 portal 有源码，有公式。只是关于自动驾驶的相关算法比较少。属于包罗万象的那种，我是直接拿来当“算法字典”，如果有需要的算法会来查看这本书是否有介绍。。 ✔
《自动驾驶决策规划技术理论与实践》 portal 非常好的书，使我的大脑旋转，推荐反复阅读。其中大部分都是公式推导，源码较少，对非数学专业计算机的我来说不是很友好 ✔

其他内容

Title Address
程序员如何优雅记笔记 portal
控制算法手记-先学习系统动力学建模和分析 portal
最值得加入的173家国企名单 portal
2023年自动驾驶求职更新 portal
如何画出漂亮的神经网络图？神经网络可视化工具集锦搜集 portal
自动帮你完成物体检测标注？这个工具你必须了解一下 portal
Git 核心操作图解 portal
自动驾驶最火的比赛都在那里找？近20+自动驾驶数据集与Benchmark汇总！ portal
超详细配置教程：用 Windows 电脑训练深度学习模型 portal
程序员简历模板系列 portal
955 神仙公司名单 portal
自动驾驶最新的技术栈有哪些？今天给大家盘点下 portal

练气期 2023.03 - 2023.07

  • 这个阶段主要在了解路径规划算法 并在 ros 上跑一下仿真
  • 通过 Apollo 了解自动驾驶汽车的每个结构
  • 路径规划算法的分类以及各个算法的实现过程
  • 了解汽车运动学
  • Apollo 的源码并没有看太多 只是看的路径规划部分
  • 这个阶段以理论知识和路径规划代码为主的(通过视频、书籍、文章)

初入 Apollo

apollo 相关指南

Title Address
如何入手学习百度Apollo无人驾驶 portal
Apollo入门与探索 portal
cyber入门与探索 portal

源码

Apollo源码

开发者中心

apollol开发者中心

前期知识了解

Title Address
apollo介绍 portal
apollo星火计划 portal

cyber

  • 准备先看一下 apollo 中的 cyber 源码和相关知识 ps: 有个印象就好了 不用深究

    Title Address
    apollo 介绍之 cyber 设计(五) portal
    apollo 介绍之 cyber 框架(十) portal
    apollo 介绍之 cyber 框架(十一) portal
    apollo 介绍之 cyber 定时器(十二) portal
    apollo 介绍之 cyber Component(十三) portal
    apollo 介绍之 cyber Data(十四) portal
    apollo 介绍之 cyber Schelduler 调度(十五) portal
    apollo 介绍之 cyber Async 异步调用(十六) portal
    apollo 介绍之 cyber 启动(十九) portal
    apollo 介绍之 cyber 网络 IO(三十一) portal
    apollo 介绍之 cyber 时间(三十二) portal
    cyber record 包解析工具 portal

  • 对 apollo 中的 cyber 的大致工作流程有一个简单的印象 但是源码中的具体功能还不是很了解 源码中还有很多不是特别理解

    Title Address
    简述 Apollo 中 CyberRT 框架基础概念 portal
    Apollo CyberRT 计算框架详解 portal
    Apollo 3.5各功能模块启动过程解析 portal
    代码实践(文章没什么主要是文章最后的链接) portal

planning

  • 后面可能是走规划的路线 所以先看一下规划相关的东西 ps: 未看完 后面就直接上手了
    Title Address
    apollo介绍之planning模块(四) portal

ROS

  • 对 ros 的学习 ps: 对于 ros 我只是粗浅的学习了一些基本的知识 可以使用和理解代码的程度
    Title Address
    ros入门 portal
    ros入门文档 portal
    ros1和ros2的区别 portal
    ros 菜鸟安装(如果觉得配置环境太麻烦 一键安装) portal
    如何学习ROS？ portal
    入门学习ROS时遇到的最大困难是什么？ portal
    ros与机器人 portal

坐标系

  • 在泊车的坐标系大致分为 三种 分别是 车辆坐标系 世界坐标系 栅格坐标系
  • 在规划的过程中需要不断变换坐标系进行计算
  • 变换的时候容易混乱
    Title Address Replenish
    一文详解自动驾驶中的时空坐标系 portal 给出每个坐标系下的公式计算(无推导过程)
    一文理清标定中的坐标变换 portal 标定？ 现在似乎还没用上
    干货 欧拉角、四元数？晕头转向的空间姿态表示法(上篇) portal ✖
    干货 欧拉角，四元数？晕头转向的空间姿态表示法(下篇) portal ✖
    干货 位置角度平移旋转 “乱七八糟”的坐标变换 portal ✖
    ROS TF添加一个坐标系 portal ✖
    ROS技术点滴 —— tf坐标变换库 portal ✖
    ROS TF2-通过tf2_ros::MessageFilter 将世界坐标系下的点转为期望坐标系下的点 portal ✖
    TF2 坐标变换-监听实例 portal ✖

规划

  • 最近在尝试做规划算法的具体实践
    Title Address Replenish
    实现一下 混合A* 在泊车方面的效果 项目传送门 这让我对算法的思路和代码的具体实现有了一个初入的了解 也更容易让我读源码 百度的 apollo 或许更适合去当一个说明书？
    AutowareAuto泊车案例复现及原理简介 portal 看看就行

运动规划

Title Address Replenish
机器人运动规划算法研究现状简述 portal wiki笔记(算法优缺点)
聊一聊自动驾驶规划中的优化问题 portal 内容一般 有价值的东西不多(未入门的可以看一下)
运动规划系列合集 portal Have read
自动驾驶决策规划技术详解(全局规划/行为决策/运动规划) portal wiki笔记
无人驾驶路径规划（三）局部路径规划-Frenet坐标系下的动态轨迹规划 portal 原文链接(有些图片失效了) 没有什么参考价值 公式都是贴图
从一踏上自动驾驶上下求索之路（五）——规划 portal 都是大白话 基础的东西

规划算法

Title Address
路径规划算法合集 portal
自动驾驶路径规划五大常用算法 portal
A* 算法
Title Address
决策、规划通俗易懂聊 A* 算法 portal
A* 算法-启发式算法 portal
自动驾驶路径规划-A* 算法 portal
混合 A* 算法
Title Address Replenish
混合A* 算法研究 portal 我认为写的不错的一个博客 初次对规划算法的了解 ps: 原作者似乎开启了vip... 之前还能看
自动泊车实例 portal 对混合A* 结合代码的讲解
规划控制 Hybrid A* 算法仿真实践 portal Have read
规划控制 详解自动驾驶轨迹规划 Hybrid A* 算法 portal Have read
混合A* 算法研究 portal Have read
自动驾驶轨迹规划之 hybrid A* 算法 portal 原文地址
Hybrid A* 原理与代码 portal 说的挺详细的 对参数和过程不熟悉的推荐看一下

综述

Title Address Wiki or Replenish
自动驾驶决策控制及运动规划最详细最接地气综述(2022年) portal Wiki笔记
综述-深度强化学习在自动驾驶中的应用 portal Have read
综述-城市道路自动驾驶车辆规划与控制技术 portal 2016 年的一篇综述 其中内容包含较多 主要还是关注的规划部分 wiki笔记

车辆建模

Title Address Replenish
车辆运动学建模(一) portal 说的并不详细 感觉就是把公式再抄一遍 没有收获!!!
车辆运动学建模(二) portal 说的并不详细 感觉就是把公式再抄一遍 没有收获!!!
移动机器人(一)-运动模型 portal 主要看的是 car-like mobile 部分
Car-like Robot运动模型及应用分析 portal 对模型设计和数学推导详细 比大部分的博客强 wiki笔记
无人车系统(一)-运动学模型及其线性化 portal Have read

碰撞检测

Title Address Replenish
机器人碰撞检测几何模型设计 portal Have read

优化

Title Address Replenish
贝叶斯优化(原理+代码解读) portal Have read

视频课程

Title Address Wiki or Replenish
自动驾驶汽车 专项课程(多伦多大学) portal 主要看的是 Motion Planning for Self-Driving Cars 这章 wiki笔记 以及 Introduction to Self-Dring Cars 中的 Dynamic Modeling(第四周内容) wiki笔记 有的视频并没有翻译 生肉啃起来有点难受 有些翻译的可能有点问题

视频

Title Address Replenish
无人驾驶系列知识入门到提高 portal 只看了 路径规划部分 内容比较基础(时间比较久了 质量也一般 感觉还是国外的好一点 2020年的) 有知识前提的观看更好一点 up主的主页有其他内容

筑基期 2023-09 - 至今

  • 规划控制不分家
  • 在对理论知识有一定了解后 就想再深入一下 就把 Apollo 的相关视频课看了一遍 顺便查漏补缺
  • 通过代码把 规划/控制算法 的理论通过代码实现
  • 后面发现绕不开得去学习 强化学习 就开始补强化学习知识(在这之前已经读完 《动手读深度学习》 并把代码都敲了一遍)
  • 在学习的过程中 建议搭配 Hugging Face Hub 和 kaggle 食用

实习经历

2023.10.09-至今 进入上海酷哇（cowarobot）的 PNC（规划与控制）实习

整体知识

  • 方向

img

  • 自动驾驶之心规划控制理论课程大纲(2023年)

img

目标

  • 对网上一些高赞回答(主要还是知乎)进行一些浏览 总结了回答的主要内容 针对 自动驾驶决策、规划、控制方向 ---> 传送门
  • 大部分内容在练气期时已经了解的差不多了 但是感觉还是差点意思
  • 想参考一下自动驾驶之心的课程大纲来查漏补缺
  • c ++ 编程
  • 控制算法？
  • 基础的规控算法(A*, RRT*, Lattice based, MPC, POMDP, PID, LQR等)
  • 参数化曲线构造(多项式、贝塞尔、样条曲线)
  • 数值优化常用方法
  • 常用算法实现(一阶低通滤波、pid、卡尔曼)
  • 理解 lqr mpc 原理 知道缺点和使用条件 针对规划 理解基本的线性拟合
  • ros
  • 状态机、决策系统
  • 掌握 AI 决策规划 这里面分有监督学习和强化学习
  • apllo 代码

c ++ 面经

专利(实习公司布置的任务)

概率论

Title Address Replenish Done
吃透《统计学习方法》 portal ✖

矩阵理论

Title Address Done
【完整版-麻省理工-线性代数】全34讲+配套教材 portal ✖
新MIT 线性代数 机器学习（中英机翻字幕）18.065 by Gilbert Strang portal ✖
(高清重制)麻省理工学院 MIT 18.06 线性代数 portal ✖

机器学习 / 深度学习 / 强化学习 练习网站

  • 还是没逃过 ML、DL、RL 的魔爪
  • 我自己学习和练习DRL的仓库 ---> portal
Title Address Replenish Done
Hugging Face portal 主要是 learn 深度强化学习 推荐入门学习 了解算法过程和原理 ✔
该仓库包含中文翻译的 Hugging Face 深度强化学习课程大纲 portal 看不懂的可以看一下这个中文翻译 中文课程在 notebook 文件中 ✔
kaggle portal 里面的人说话又好听 个个都是人才 我超喜欢这里的 ✔
强化学习的基本算法 portal 项目地址更新了 强化学习基本算法都有源码(仓库移至) ✔
Deep-Reinforcement-Learning-Algorithms portal 深度强化学习算法具体应用 这个更直观一点 有图有真相 learing
python portal ？想重新拾起python ✔
PyTorch 深度学习简介 port 框架得学一下吧 ✖
60 分钟内的 PyTorch portal 这次一定 ✔
深度学习入门之PyTorch portal 了解了解得了 ✖
本项目将《动手学深度学习》(Dive into Deep Learning)原书中的 MXNet 实现改为PyTorch实现 portal 我之前是把 MXNet 版本的敲了一遍 ✔
《机器学习》（西瓜书）公式推导解析 portal 等着搭配实书食用 ✖
《李宏毅深度学习教程》 PDF下载 portal 收藏从未停止 ✖
深度学习500问，以问答形式对常用的概率知识、线性代数、机器学习、深度学习、计算机视觉等热点问题进行阐述 portal 对理论有困惑可以常来看看 ✔
一个优雅的 PyTorch 深度强化学习库 portal 扶我起来 还能学 ✔
蘑菇书EasyRL portal 我直接看的实体书 ✔
李宏毅（Hung-Yi Lee）指导的 15 个机器学习作业的代码和幻灯片 2022 portal ML ✖
这是《Learn Deep Learning with PyTorch》一书的代码 portal 大佬的仓库收藏就对了 ✔
适合所有人的开源机器学习框架 portal 不知道适不适合我 ✖

机器学习 / 深度学习 / 强化学习 视频

Title Address Replenish Done
2022吴恩达机器学习Deeplearning.ai课程 portal ✖
深度学习超全实战项目合集 portal ✖
李宏毅2023春机器学习课程 portal ✖
李宏毅2021/2022春机器学习课程 portal ✖
浙江大学-机器学习 portal ✖
强化学习之基础(英文 无中文字幕) portal 留给听力好的 ✔
强化学习及其在竞速无人机中的应用 portal 个人爱好 ✔

最优化理论

Title Address Replenish Done
最优化理论 portal ✖

论文

Title Address
轨迹预测与运动预测相关paper汇总 portal

apollo 学习笔记

apollo 视频课程

  • 最初的时候也看了一点 apollo 的视频课 但浅尝辄止
  • 准备扫一下盲
Title Address Replenish
Apollo b站首页 portal 不定期分享内容
Apollo 视频课主页 portal 不定期更新
自动驾驶新人之旅 portal 这个入门级的 对安装环境和技术介绍
Apollo 自动驾驶入门课程 portal 看的是规划和控制部分 ps:每个视频就两分钟左右 （吐槽不会自动跳到下一集） 算是对之前学到的东西复习一下
Apollo 星火计划 2.0 portal 对 Apollo 代码模块的讲解 看的是规划模块和控制模块部分 建议带着代码一起看
Apollo 自动驾驶技术详解 25 讲 portal 看的是自动驾驶规划技术和控制技术部分 主要是 apollo 结构
Apollo 星火计划之 PnC 专项 portal 自动驾驶决策规划技术 ✖
2023-Apollo星火培训PnC专项 portal ✖

专栏

Title Address Replenish
无人驾驶技术系统 portal 大部分是公式推导 有仿真的代码测试
自动驾驶规划入门（已完结） portal 质量不知道怎么样（收费的）感觉没必要 里面的内容随便都能找到
Apollo自动驾驶预测规划控制算法 portal Have read

综述

Title Address wiki
何为轨迹预测？我们为什么需要轨迹预测？(自动驾驶轨迹预测-综述) portal wiki笔记
最新综述 自动驾驶决策都有哪些数据集？一文尽览 portal Have read

代码练习

Title Address Replenish
c++ 手撕A* 路径规划算法 portal 不想看视频可以直接看我代码
规划控制代码实战-视频 portal 说是实战 但无代码
自动驾驶决策规划控制c++代码实现 portal 配环境ing
强化学习在MPC上的使用 portal 个人理解

友链

  • 这部分是我的列表中的道友，我觉得其中的部分对我来说可借鉴(排名不分先后)
Address Link summary Replenish
@lucianzhong https://github.com/lucianzhong/Apollo_learning 关于 apollo 的模块笔记
@onlytaile https://github.com/onlytailei/CppRobotics 自动驾驶中一些算法
@qqfly https://github.com/qqfly/how-to-learn-robotics

文章

Title Address Replenish
万字聊聊百度Apollo自顶向下的自动驾驶之路 portal Have read
汇总！自动驾驶路径规划中的障碍物处理方法总结 portal 相关文献中 障碍物约束处理的常用处理方法
一文搞懂梯度下降 portal 怎么感觉是吴恩达老师的 PPT？
三张图读懂机器学习：基本概念、五大流派与九种常见算法 portal 就简单介绍了下基本概念 适用场景 公式、具体思想都没有
图解 72 个机器学习基础知识点 portal 算是对基本术语的解释
深度学习神经网络基础知识总结 portal 真.基础
深度学习入门宝典：浅谈深度神经网络 portal 简单解释如何创建网络以及 变量的含义
马尔可夫链 小白都能看懂的马尔可夫链详解 portal 简单了解概念还行 想懂还是去看书
自动驾驶最新的技术栈有哪些？今天给大家盘点下 portal 基础技术栈，本人仅关注规划方面
Frenet坐标系下的无人车轨迹规划详细讲解与ROS实现 portal frenet 坐标在规划方面的使用
从欧拉角到旋转位移矩阵再到变换矩阵 portal 欧拉角变换的详细介绍，包括矩阵变换的公式和内旋外旋
机器学习与优化基础（Machine Learning and Optimization） portal 常用的优化方法，虽然是机器学习，但其中的数学内容在自动驾驶中也会使用

待看

About

自动驾驶散修一枚 -> 记录自己对自动驾驶的学习过程和相关学习链接

Topics

notes autonomous-driving autonomous-vehicles self-dri learning-apollo

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