Minimal action node using r2r

このリポジトリを参考に、r2rのアクションサーバーとクライアントをcolconでビルドできるようにしました。

colconでビルドする

ビルド方法は以下の通りです

mkdir ws_r2r/src
cd ws_r2r/src
git clone [this repo]
cd ..
colcon build

実行方法

実行方法は以下の通りです。

. install/setup.sh
ros2 run r2r_minimal_action_server r2r_minimal_action_server

[新しい端末で]

. install/setup.sh
ros2 run r2r_minimal_action_client r2r_minimal_action_client

参考資料

• https://github.com/sequenceplanner/r2r
  • r2rの本家
  • /examples下のソースを持ってきた
• https://github.com/m-dahl/r2r_minimal_node
  • サービスを使う場合の参考になる
  • メッセージ定義をした場合の使い方の参考になる