Biblioteca para mover un vehículo robótico motorizado con el driver DRV8833 y ESP32

Configuración

La configuración del robot y sus motores se realiza mediante la función setup que contiene los siguientes parámetros:

• motRightIN1: GPIO al que se conecta el pin IN1 del motor Derecho.
• motRightIN2: GPIO al que se conecta el pin IN2 del motor Derecho.
• motLeftIN1: GPIO al que se conecta el pin IN1 del motor Izquierdo.
• motLeftIN2: GPIO al que se conecta el pin IN2 del motor Izquierdo.
• motRightPWM: Canal de PWM a utilizar con el motor Derecho. (ESP32: 16 Canales)
• motLeftPWM: Canal de PWM a utilizar con el motor Izquierdo.(ESP32: 16 Canales)
• freqPWM: Frecuencia del PWM. (ESP32: De 10 Hz a 40 MHz)
• resPWM: Resolución del PWM. (ESP32: De 1 bit a 16 bits)

Movimientos

Para mover el robot se hace uso de las siguientes funciones:

• Función forward: Mover el robot hacia adelante con un porcentaje de PWM dado [0,100]%.
• Función reverse: Mover el robot hacia atrás con un porcentaje de PWM dado [0,100]%.
• Función left: Girar el robot hacia la izquierda con un porcentaje de PWM dado [0,100]%. Giro guiado por los dos motores.
• Función right: Girar el robot hacia la derecha con un porcentaje de PWM dado [0,100]%. Giro guiado por los dos motores.
• Función leftb: Girar el robot hacia la izquierda con un porcentaje de PWM dado [0,100]%. Giro guiado por solo un motor.
• Función rightb: Girar el robot hacia la derecha con un porcentaje de PWM dado [0,100]%. Giro guiado por solo un motor.
• Función stop: Detener el robot.