HEVEN_AutonomousCar_2017 (HEHE)

위 코드는 2017.05.19 예선 / 2017.05.20 본선으로 열린 '2017 KASA 국제 대학생 자율주행 대회' 를 진행한 프로젝트 결과입니다.

학교	성균관대학교 (Sungkyunkwan Univ.)
소속 동아리	HEVEN (Hybrid Electronic Vehicle ENgineer)
수상	은상 (2nd prize)
팀장	나윤서 (Na Yoonseo)
팀원	김동민 장준배 박지환 김태하 이충환 김학준 양호준 이종국
차명	HeHe(헤븐엔 헤븐카)

This project is on purpose to make out entire code for '2017 International graduate student, Self-Driving Car Competition'(held on 2017.05.19-20).

The name of the Car was HeHe(It means HevenCar for Heven. Because our crew's name was Heven).

As team leader, I prepared the competition with our HeHe Car and 8 people of team member.

With this code, our team got 2nd place at the competition.

Outline

Architecture

Integrated_Main_Code.py
├ Vision_.py
│ 
├ Steering_.py
│ 
├ Localization_.py
│ 
└ Goal_selection_.py

Role Structure

Category	Role	Code	Developer
Vision	Lane Tracing	Vision_.py	나윤서
"	Image Processing	Vision_.py	장준배
"	Parking	Vision_.py	김태하
"	Sign Detect	Vision_.py	이충환 김학준
Planning	Path Planning	Goal_selection_.py	양호준
"	LiDAR	Localization	김동민
"	Localization	Localization	김동민 이종국
Control	Car Speed/Steering Control	Steering_.py	박지환

• Project Design & Management: 나윤서

Development

Vehicle

외장 제작

• 외장 제작을 위해 CAD 로 차량 외장을 역설계 진행

* 외장설계를 바탕으로 PC를 덮을 커버외장 설계

* 몰드 제작 후 FRP 제작

* 완성

Competition 결과

prize

Ranked 2nd (Sliver Prize)

Result

대회 영상 2:19 부터

Mission	Competition	Pass/Fail	R/M
횡단보도	예선	Pass
"	본선	Pass
협로구간	예선	Pass
"	본선	Pass
동적장애물	예선	Pass
"	본선	Fail	본선과 예선 시간이 달라, 햇빛 조도에 따라 Image 다르게 인식 (햇빛조도 변경에 따른 이미지 처리 필요)
정적장애물	예선	Pass
"	본선	Pass
곡선코스	예선	Pass
"	본선	Pass
U턴	예선	Pass
"	본선	Fail	U턴 바깥 차선 5cm 침범
자동주차	예선	Fail	차선 침범으로 주차
"	본선	Fail	"

Report

최종_결과_보고서

The End