智能车开源项目收集：ittuann/Awesome-IntelligentCarRace
比赛录像可以从这里观看。
工程基于逐飞RT1064_RTThread开源库开发，使用μVision V5.36.0.0 MDK-ARM 5.36.0.0编译(IAR的文件夹懒得删了)。
使用或参考到的开源库包括：
| 简介 | 地址 |
|---|---|
| 逐飞RT1064_RTThread开源库 | seekfree/RT1064_RTThread_Library |
| 线性代数计算库 | libeigen/eigen |
| 卡尔曼滤波器库 | mherb/kalman |
| 机器人本地化定位库 | cra-ros-pkg/robot_localization |
| 线性ADRC库 | psiorx/ADRC |
| 计算机视觉库 | opencv/opencv |
| Apriltag算法 | AprilRobotics/apriltag |
| openmv固件 | openmv/openmv |
| OpenArt固件 | NXPmicro/OpenART |
| 旅行商问题求解算法 | beckysag/traveling-salesman |
| 宏函数展开 | swansontec/map-macro |
| icm20948驱动 | vedranMv/tm4c_icm20948 |
由于使用了子模块，下载工程时请使用递归克隆，即git clone --recursive https://github.com/FredBill1/RT1064_Smartcar.git。
项目中与这个仓库配套使用的仓库有：
| 简介 | 地址 |
|---|---|
| 基于python tkinter框架的无线串口上位机 | FredBill1/FBScope |
| 基于tensorflow2.9的模型训练、量化脚本 | FredBill1/TFLite_Smartcar |
| 修改的OpenArt固件，支持逆透视变换、更大的FrameBuffer和更适用于比赛任务的find_rects函数 | FredBill1/OpenART_SRC (需要切换到fredbill分支) |
我们采用了双核方案，切换源代码主从核的方式为修改/Project/USER/inc/MCU_ID.hpp中的MCU_ID宏定义，0为主核，1为从核。
因为代码是一个人编写的，很多部分也都是一边学一边写，注释也基本没有，所以很多地方的代码可读性都比较差，也不一定是最优的写法，如果有什么问题，请指正。
详细的工程架构介绍和实现比赛任务的逻辑细节见技术报告的内容。