O Frederico é um robô da categoria Trekking (ou Robomagellan, em inglês), que deve ser capaz de se localizar e locomover em um espaço determinado.
Características do robô:
- Dimensões máximas: 500x500x500 (cm)
- Peso: sem restrição
- Controle: Autônomo
Características do campo:
- Dimensões campo: 18x20 (m)
- A competição será realizada em gramado aberto, portanto estará sujeito as condições do campo e do clima ou em ambiente fechado.
- O robô deve ser capaz de identificar e alcançar 3 marcos definidos por uma chapa de metal branca de dimensões 1000x1000x2 (mm).
- Poderá, ou não, ser solicitado um cone para facilitar a identificação dos objetivos.
Características de prova:
- Duração: 10 min
- O robô deve alcançar os objetivos e ordem crescente (início para marco 1, marco 1 para marco 2 e marco 2 para marco 3);
- Ao redor do objetivo 3 terá obstáculos, localizados a uma distância máxima de 5m do marco 3, sem tamanho pré definido e que deverão ser contornados, e não transpostos.
- Ao atingor cada marco, com pelo uma parte do robô tocando o marco, o robô deverá sinalizar por meio de um dispositivo luminoso, vísivel e aparente, antes de prosseguir para o próximo objetivo. Ao chegar e sinalizar a chegada no último objetivo, o tempo será parado.
- Ganha o robô que terminar o circuito mais rápido, ou o que avance mais no trajeto.
Para a versão atual do projeto, temos um ESP32 dedicado à leitura e processamento de sensores e também responsável pela sinalização do robô, outro para a leitura dos encoders e controle do driver de motor, e por fim, outro dedicado à conexão bluetooth com o controle de PS4 A mágica em si acontece no Raspberry Pi, em que rodamos o ROS 1 - atualmente utilizamos a versão noetic - que concentra todas as camadas mais alto nível do projeto, é onde fazemos a odometria, controle de posição, segurança e controle de objetivos.
Nesta organização você encontrará todos os pacores/códigos escritos para o Fred.
Em questão de hardware, o Fred tem:
- 4x Motores 12V 1600 rpm
- 2x driver monster motor VNH2SP30 dual channel
- 2x ESP32
- 1x Raspberry Pi 4b+
- 3x Sensor ultrassom HCSR05
- 1x Sensor inercial MPU6050
- 1x Fita Led endereçavel WS2812B
- 1x RPLidar A1
- 1x Regulador de tensão XL4015
- 1x Bateria LiPo 5000mAh 20c
- 1x Bateria LiFe 1100mAh 10c
🔗 REP 103 - Standard Units of Measure and Coordinate Conventions