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核心板视频介绍：【自制】圆梦Linux小电脑
开源仓库介绍：【自制|开源】小白也可以轻松复现的Linux小电脑
透明探索版便携式小电脑:【自制】技术宅up耗时两个月，自制掌上触屏小电脑【硬核】【透明探索版】
本项目是xddcore同学在2023年6月2日启动的一个Linux开发板项目。本项目旨在纪念学生时代的结束(从初二至今9年的电子编程折腾生涯)。同时，设计一块板子来满足一些需要Linux生态但是又不需要很强性能的场景。
- 紧凑的设计。PCB尺寸
49mm*49mm*1.6mm，带壳尺寸59mm*59mm*27mm。 - 差不多性能。内置全志F1C200S(
ARM9@400Mhz+)和RP2040(双Cortex M0+处理器核心，最高133MHz)。 - 方便的开发方式。仅一个Type-C接口可完成对F1C200S和RP2040的开发。另外还可通过F1C200S直接对RP2040进行编程。
- 充分的外设。
USB Hub(USB2.0*2)，2.4 GHz WIFI，3W扬声器，锂电池充放电管理，MPU6050等。 - 扩展板支持。RP2040GPIO全引出(除2个ADC引脚外)，F1C200S部分核心外设引出。在后期将支持
ISP屏幕/墨水屏➕摄像头➕麦克风一体化扩展板。 - 透明探索版。外壳主体采用12块2mm透明亚克力拼装而成。
xddcore zero Linux开发板软硬件全开源，大家可以选择自行复现。为了响应大家的购买需求，特地开启量产拼单活动。本次量产拼单旨在集合大家的生产需求来拼单生产。这将显著显著降低大家制作开发板的成本，节约制作时间，并避免自行焊接带来问题。
活动记录
230806：已成功拼单45块Zero Linux Board核心板，并全部成功交付。
230817: 第二批量产拼单活动筹备进行中。本次将会拼单掌上小电脑套件(含核心板)。
活动参与方式
添加QQ群481227232，并填写支付问卷。
- Hardware: 所有硬件相关资料
- PCB尺寸:
49mm*49mm，板厚1.6mm。 - PCB层数:
4层。 - 电源线宽度
10mil，信号线宽度6mil。 - WIFI天线50Ω阻抗匹配: 下单时选用嘉立创
JLC0461H-7628层压结构，经过计算，天线走线宽度为13.75mil。 - 最小孔径/外径选择: 下单时选用嘉立创
0.25mm(外径0.35/0.4)。 - 大量封装采用
0402，手焊推荐开钢网(节省成本可开小钢片)。
硬件迭代
| 版本号 | 说明 |
|---|---|
| V1.0 | 完成初步设计 |
| V1.1 | 优化布线，引出IO。Bug预警:已知原有TP5400升压电路10uH 0402电感功率较小，升压时会导致电感烧毁，请替换为额定电流大于1.5A的功率电感(TP5400最高输出1.5A(Vbat=3.8v))。 |
| V1.1-量产版本 | 优化布线，修复Bug。已稳定生产。 |
| 名称 | 进度 | 说明 |
|---|---|---|
| MINIPC 扩展板 | 已成功发布 | 2.8寸ISP电容触摸屏,摄像头，麦克风，自定义按钮，全彩LED |
| 桌面机器人扩展板 | 已绘制完成，等待测试 | 稚晖君ElectronBot桌面机器人的Linux版本 |
平衡美观和实用，预计推出两种亚克力外壳形式（得益于n*2mm亚克力外壳方案带来Z轴方向的积木特性）：
- 透明探索款：收藏陈列。全封闭外壳，避免进灰，搭配上蓝色阻焊层&1u沉金&JLC高清丝印，主打一个精致和帅。
- 基础款：一般开发应用。Type-C&TF Card接口，内部含电池槽&扬声器槽，主控散热片支持&顶板散热孔。
Note:如果把亚克力外壳的图纸(.dwg文件)发到淘宝进行生产，某些厂家图纸尺寸单位可能识别成mm，导致外壳大小仅有5.9mm*5.9mm。这时候需要提醒厂家外壳图纸单位为cm，外壳实际尺寸为5.9cm*5.9cm。
关于亚克力外壳组装的说明(非常重要):
在首次亚克力外壳设计中，采用了12块2mm厚度的亚克力。经过实际组装测试，亚克力高度缺少2.8mm,为了成功的组装采用如下方法修补:
方法一: 使用4颗2.8mm高度的M2防滑螺母垫高处理(M2防滑螺母安装在由下往上数的第4块亚克力上方)。效果图如下:
方法二: 在生产亚克力时，多生产一块3mm厚度的亚克力。最后共计生产12块2mm厚度亚克力和1块3mm厚度亚克力。
12块2mm厚度亚克力dwg生产文件:点我下载生产文件
1块3mm厚度亚克力dwg生产文件:点我下载生产文件
- MINI PC外壳:尺寸
90mm*70mm*34mm。内置2.8寸ISP电容触摸屏，麦克风，iphone扬声器等，可玩性极高。
MINI PC外壳螺丝要求:
- 2 * M3螺丝长度小于
16.1mm，大于12.1mm。经实际测试，推荐16mm - 2 * M3螺丝长度小于
29.1mm，大于25.1mm。经实际测试，推荐29mm - 2 * M2螺丝长度小于
4mm，大于2mm。经实际测试，推荐4mm
- 4 *（M2螺丝+M2防滑螺母）。螺丝长度需大于
27mm，M2防滑螺母厚度2.8mm。 - 锂电池尺寸需小于
50mm*50mm*8mm，锂电池接口为XH2.54。锂电池接口极性如下图:
F1C200S和ESP8266EX散热片尺寸需小于10mm*10mm*12mm。
| 连接方式 | 功能 |
|---|---|
| 正插 | 连接USB(具体取决于拨码开关配置) |
| 反插 | 连接F1C200S的串口0(USB-TTL)，用于输出串口终端 |
| 功能(1-4Bit) | 1 Bit | 2 Bit | 3 Bit | 4 Bit |
|---|---|---|---|---|
F1C200S的USB与USB HUB和Type—C断开连接 |
OFF | OFF | OFF | OFF |
F1C200S的USB与USB HUB的上行端口连接 |
OFF | ON | OFF | ON |
F1C200S的USB与Type—C连接 |
ON | OFF | ON | OFF |
| 功能(5-8Bit) | 5 Bit | 6 Bit | 7 Bit | 8 Bit |
|---|---|---|---|---|
RP2040的USB与USB HUB和Type—C断开连接 |
OFF | OFF | OFF | OFF |
RP2040的USB与USB HUB的下行端口连接 |
OFF | ON | OFF | ON |
RP2040的USB与Type—C连接 |
ON | OFF | ON | OFF |
如何跃过USB HUB进行通信
操作:
将F1C200s和RP2040的拨码开关都跳到连接Type-c，然后Type-c反面供电(连接F1C200s的串口)。此时F1c200s和RP2040直接连接。
在软件章节开始前，想说明本项目的RAM&Flash资源情况如下:
| F1C200S | RP2040 | |
|---|---|---|
| RAM | 64MB | 264KB |
| Flash | 取决于SD卡容量(典型值32GB) | 16MB(SPI Flash) |
| 驱动名称 | 支持情况 |
|---|---|
| 状态指示LED | ✅ |
| WIFI网卡(ESP8266EX) | ✅(WIFI速度下载806KB/s,上传729KB/s。以上结果由speedtest得出，仅供参考) |
| SD卡(SDIO) | ✅ |
| 视频硬解码 | ❌(开发中) |
| 音频codec | ✅ |
| MPU6050(IIO Device) | ✅ |
| 2.8寸ISP电容触摸屏 | ✅ |
| USB OTG/Host/Device | ✅ |
| USB HUB(键盘，U盘,摄像头) | ✅ |
| F1C200S与RP2040的UART CDC通信；控制RP2040进入DFU模式，并对RP2040编程 | ✅ |
为了方便大家快速验证本开源项目，我提供以下SD卡镜像文件，大家可以以类似树莓派的玩法来游玩本开源项目。
| 镜像名称 | 下载链接 |
|---|---|
| xddcore_zero_debian_v5.10.186_230715.img.gz | 点我查看 |
| xddcore_zero_debian_v5.10.186_230810_Tiny.img(最新) | 点我查看 |
开发板工具包路径(相关软件会放置在里面)：
/xddcore_toolbox
- 获取U-Boot源码
git clone https://github.com/xddcore/u-boot.git -b zero-v2023.07-rc4
- 安装交叉编译工具链
sudo apt install gcc-arm-linux-gnueabi
- 拉取配置文件
make xddcore_zero_defconfig
超频配置(CPU 408Mhz->720Mhz,DDR 156Mhz) 点我查看超频配置
make xddcore_zero_overclock_defconfig
- 编译U-Boot
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- -j4
- 写入U-Boot至SD卡(假如为/dev/sdb)
Note: SD卡在写入前请格式化为NTFS，数据无价，格式化前请做好数据备份。
sudo dd if=u-boot-sunxi-with-spl.bin of=/dev/sdb bs=1024 seek=8
- 验证烧写结果,通过
gparted软件查看。
sudo apt install gparted
-
将SD卡插入Zero核心板背面的SD卡自弹插座中
-
连接Type-C线缆(注意反面插入为USB-TTL功能)
-
使用终端软件连接串口(波特率115200)
xddcore同学在此使用的是Termius，大家可以选择自己喜欢的终端软件
在此，我们可以看到U-boot成功在我们的板子上跑起来了。
- 获取Linux内核源码
长期支持版本: 6.1.36(因为内核逐渐向设备树方向发展，API换了不少(也删了不少)，啥驱动都得自己折腾)
git clone https://github.com/xddcore/linux.git -b zero-v6.1.36
长期支持版本: 5.10.186(驱动丰富)
git clone https://github.com/xddcore/linux.git -b zero-v5.10.186-codec
在此我们使用v5.10.186内核进行接下来的开发。
- 拉取内核配置
make ARCH=arm xddcore_zero_defconfig
- 编译内核
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- -j4
4.将arch/arm/boot/zImage和dtb移入SD卡的FAT16分区
- 拉取Buildroot源码
git clone https://github.com/xddcore/buildroot.git -b zero-v2023.05
- 拉取配置
make xddcore_zero_defconfig
- 使busybox支持`depmod``
sudo make busybox-menuconfig
Linux Module Utilities-> 选中depmod模块
ssh支持
sudo make menuconfig
Networking applications->Openssh，dhcpcd选中
Networking applications->
wireguard tools,
wireless-regdb,
wireless tools(install shared library),
wpa_supplicant,
wpan-tools,
xinetd,
xl2tp选中
- 编译
sudo make busybox
sudo make -j4
-
将rootfs放入EXT4分区
-
将sd卡插入Zero
-
串口终端波特率115200，用户名root，密码123456.至此根文件系统收工。
如果启动的时候，console有如下报错:
can't open /dev/console: Permission denied 权限不足，是因为移动rootfs的时候rootfs被虚拟机用户所属，
解决方案:把所有文件所有者切回root
chown root * -R
- 安装工具
sudo apt install qemu-user-static -y
sudo apt install debootstrap -y
- 构建rootfs
sudo debootstrap --foreign --verbose --arch=armel buster rootfs
#如果梯子不太好用，也可以试试华为云的镜像
sudo debootstrap --foreign --verbose --arch=armel buster rootfs http://mirrors.huaweicloud.com/debian/
- 挂载
此步坑点 apple m1 pro的pd虚拟机不支持arm 32bit(qemu)，换x86/x64即可解决。
cd rootfs
sudo mount --bind /dev dev/
sudo mount --bind /sys sys/
sudo mount --bind /proc proc/
sudo mount --bind /dev/pts dev/pts/
cd ..
sudo cp /usr/bin/qemu-arm-static rootfs/usr/bin/
sudo chmod +x rootfs/usr/bin/qemu-arm-static
sudo LC_ALL=C LANGUAGE=C LANG=C chroot rootfs /debootstrap/debootstrap --second-stage --verbose
sudo LC_ALL=C LANGUAGE=C LANG=C chroot rootfs
- 预先安装一些软件(实现Zero板子的自力更生)
#网络
apt-get install wpasupplicant #安装WIFI配置相关的组件
apt-get install net-tools #安装网络基础组件、如使用ifconfig等
apt-get install udhcpc #当wifi连接成功后，需要用这个组件去获取IP地址
## 其他组件
apt-get install wireless-tools
apt install sudo vim openssh-server htop
apt install pciutils usbutils acpi
- 配置账号
passwd root
123456
- 修改主机名
HOSTNAME=xddcore_zero(替换为你自己的主机名)
echo $HOSTNAME > /etc/hostname
sed -i '/localhost/s/$/\t'"$HOSTNAME"'/g' /etc/hosts
- 允许root用户通过ssh登陆(只有一个root用户，所以这步非常重要，不然root无法通过ssh登陆)
vim /etc/ssh/sshd_config
在里面添加
PermitRootLogin yes
- 退出rootfs，打包rootfs
exit #退出chroot
rm rootfs/usr/bin/qemu-arm-static
cd rootfs
sudo umount dev/pts/
sudo umount dev/
sudo umount sys/
sudo umount proc/
sudo umount dev/pts/
#打包文件(此时pwd在rootfs里面)
tar cvf ../rootfs.tar .
-
将rootfs解压到sd卡的ext4(rootfs)中
-
启动后，通过串口命令行手动配网
-
安装WiFi驱动
insmod esp8089-spi.ko
- 启动wlan0无线网卡
ifconfig wlan0 up
- 新建wpa_supplicant配置文件(只需要进行一次)
vim /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
假如我有一个ssid为GL-MT1300-52d的无密码Wi-Fi。
填入以下内容:
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
country=CN
network={
ssid="GL-MT1300-52d"
key_mgmt=NONE
}
有密码的WIFI
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
country=CN
network={
ssid="MyWifiNetwork"
psk="MyPassword"
key_mgmt=WPA-PSK #WPA2-PSK
pairwise=CCMP
group=CCMP
}
- 连接WIFI
wpa_supplicant -B -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
- 使用dhcp获取ip地址
udhcpc -i wlan0
-
此时，板子成功上网了，使用ssh连接，Enjoy it!
-
如果修改配置文件后，需要重启服务
pkill wpa_supplicant
sudo systemctl restart wpa_supplicant
- SWAP分区 64MB内存对于一台Linux小电脑来说，非常小。为了防止内存溢出，此处在sd卡中建立swap分区。 使用以下命令创建512MB Swap分区
dd if=/dev/zero of=/swap1 bs=1M count=512
mkswap /swap1
swapon /swap1
#永久性Swap分区
vim /etc/fstab
在内添加:
/swap1 swap swap defaults 0 0
- 开机自动配网
每次都串口cmd手动一个个输入命令，累死个人 注意:此步骤需要串口cmd先手动登陆root用户，成功登陆之后，会自动运行配网脚本。
0.创建/xddcore_toolbox/文件夹，将esp8089-spi.ko放入。
1.编辑~/.bashrc文件
vim ~/.bashrc
2.在~/.bashrc文件末尾写入如下内容。
insmod /xddcore_toolbox/esp8089-spi.ko
ifconfig wlan0 up
wpa_supplicant -B -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
udhcpc -i wlan0
这里大家肯定有一个疑问，有没有不用登陆root用户，也可以自动配网的方式呢？答案是肯定的，操作步骤如下:
1.创建/etc/init.d/net.sh脚本
vim /etc/init.d/net.sh
2.文件中填入如下内容
#!/bin/bash
### BEGIN INIT INFO
# Provides: skeleton
# Required-Start: $remote_fs $syslog
# Required-Stop: $remote_fs $syslog
# Should-Start: $portmap
# Should-Stop: $portmap
# Default-Start: 2 3 4 5
# Default-Stop: 0 1 6
# Short-Description: Example initscript
### END INIT INFO
insmod /xddcore_toolbox/esp8089-spi.ko
ifconfig wlan0 up
wpa_supplicant -B -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
udhcpc -i wlan0
exit 0
2.给脚本设置可运行权限
chmod 777 net.sh
3.设置脚本自动启动
Note: 数字越大越晚执行，99代表最后执行。符合我们的需求。
update-rc.d net.sh defaults 99
4.如果未来不需要的时候，去除自动运行
update-rc.d net.sh remove
1.安装sysbench
wget https://github.com/akopytov/sysbench/archive/refs/tags/1.0.20.tar.gz
tar -zxvf 1.0.20.tar.gz
2.编译安装
apt install libtool m4 automake pkg-config
cd sysbench-1.0.20/
./autogen.sh
# Add --with-pgsql to build with PostgreSQL support
./configure --without-mysql
make -j
make install
3.安装完成后，查看sysbench版本
sysbench --version
4.性能测试
sysbench cpu --cpu-max-prime=200 run
1.在debian下，查看声卡
cat /proc/asound/cards
- 安装alsa-utils
apt install alsa-utils
- 设置默认声卡
vim /etc/asound.conf
添加如下内容:
defaults.ctl.card 1
defaults.pcm.card 1
defaults.timer.card 1
- 安装音频/视频播放软件
apt install mplayer
- 启动运放(PE10拉高 NUM=138)
echo 138 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio138/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio138/value
echo 138 > /sys/class/gpio/unexport
- 播放歌曲
mplayer /xddcore_toolbox/you.mp3
- 网易云音乐命令行版本
apt install mpg123
apt install python3-pip
pip3 install NetEase-MusicBox
#这一步需要比较长的时间，耐心等待
#运行
musicbox
以下驱动代码在buildroot生成的rootfs中调试开发。
性能参数:
WIFI速度下载806KB/s,上传729KB/s。以上结果由
speedtest得出，仅供参考
WIFI稳定性: 路由器:
手机热点:
用来测试的手机比较老了，等后面换一台再试试
- 拉取代码
https://github.com/xddcore/ESP8089-SPI.git -b zero-esp8266ex
- 编译代码
#KBUILD=换成自己下载的内核路径(我提供的内核:https://github.com/xddcore/linux/tree/zero-v5.10.186-codec)
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- KBUILD=/home/parallels/xddcore/For_My_Board/linux
-
此时在代码根目录下会生成
esp8089-spi.ko文件，将驱动文件拷贝至sd卡的rootfs中。 -
SD卡插回开发板。
-
在开发板的命令行下执行以下命令，加载驱动
insmod esp8089-spi.ko
此时应该会出现如下log:
wlan0会自动启动
- 编辑 /etc/wpa_supplicant.conf 替换为自己的SSID和密码。
vi /etc/wpa_supplicant.conf
- 使用
wpa_supplicant连接WIFI
wpa_supplicant -B -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant.conf
- 此时你可以运行一些简单的wpa_cli来检查工作状态
wpa_cli -i wlan0 scan #扫描附近的WIFI
wpa_cli -i wlan0 scan_results #展示扫描结果
wpa_cli -i wlan0 status #查看网卡状态
- 运行结果如下:
root@xddcore-zero:~# wpa_cli -i wlan0 scan #扫描附近的WIFI
OK
root@xddcore-zero:~#
root@xddcore-zero:~# wpa_cli -i wlan0 scan_results #展示扫描结果
bssid / frequency / signal level / flags / ssid
34:8f:27:5e:13:a8 2432 -80 [WPA2-EAP+FT/EAP-CCMP][ESS] ASK4 Wireless (802.1x)
34:8f:27:9e:13:a8 2432 -81 [WPA2-PSK-CCMP][ESS] Glasgow West End Staff
94:83:c4:0f:35:2f 2457 -56 [ESS] GL-MT1300-52d
34:8f:27:1e:13:a8 2432 -81 [ESS] ASK4 Wireless
root@xddcore-zero:~#
root@xddcore-zero:~# wpa_cli -i wlan0 status #查看网卡状态
bssid=94:83:c4:0f:35:2f
freq=2457
ssid=GL-MT1300-52d
id=0
mode=station
pairwise_cipher=NONE
group_cipher=NONE
key_mgmt=NONE
wpa_state=COMPLETED
ip_address=192.168.8.193
p2p_device_address=18:fe:34:cd:30:ca
address=18:fe:34:cd:30:ca
uuid=8f4984fd-97c3-52a9-ac66-48aefaaa4498
- 对于ssh之类的应用来说，你可能需要一个IP地址
udhcpc -i wlan0
最后获取IP如下图:
- 至此，网卡驱动折腾完毕
- 安装IIO设备工具包
apt install libiio-utils
- 测试MPU6050
#读取所有IIO设备信息
iio-info
#读取MPU6050信息
iio_readdev -b 256 -s 1 iio:device0
#应该会返回乱码，因为以二进制返回
- 查看当前采样率
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/sampling_frequency
- 查看可以设置的采样率
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/sampling_frequency_available
- 设置采样率
echo 500 > /sys/bus/iio/devices/iio:device0/sampling_frequency
- 通过命令行读取加速度和角速度数据
while true; do
x_accel=$(awk '{print $1*0.000598}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_x_raw)
y_accel=$(awk '{print $1*0.000598}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_y_raw)
z_accel=$(awk '{print $1*0.000598}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_z_raw)
x_anglvel=$(awk '{print $1*0.001064724}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_x_raw)
y_anglvel=$(awk '{print $1*0.001064724}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_y_raw)
z_anglvel=$(awk '{print $1*0.001064724}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_z_raw)
echo "X: $x_accel m/s², Y: $y_accel m/s², Z: $z_accel m/s²"
echo "X: $x_anglvel °/s, Y: $y_anglvel °/s, Z: $z_anglvel °/s"
echo " "
sleep 1
done
- 通过互补滤波计算X轴和Y轴角度
Note: Bash的数学运算效率不是很高，所以响应速度比较慢。以下代码仅作为测试。
#!/bin/bash
# 初始角度
angle_x=0
angle_y=0
# 滤波因子，可以根据实际情况进行调整
alpha=0.98
while true; do
x_accel=$(awk '{print $1*0.000598}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_x_raw)
y_accel=$(awk '{print $1*0.000598}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_y_raw)
z_accel=$(awk '{print $1*0.000598}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_z_raw)
x_anglvel=$(awk '{print $1*0.001064724}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_x_raw)
y_anglvel=$(awk '{print $1*0.001064724}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_y_raw)
z_anglvel=$(awk '{print $1*0.001064724}' /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_z_raw)
# 根据角速度计算角度增量，考虑到陀螺仪给出的是角速度，我们需要乘以时间间隔
angle_x=$(echo "$angle_x + $x_anglvel * 0.01" | bc)
angle_y=$(echo "$angle_y + $y_anglvel * 0.01" | bc)
# 根据加速度计算角度，需要将加速度转换为角度
accel_angle_x=$(echo "a( $y_accel / sqrt( $x_accel*$x_accel + $z_accel*$z_accel ) ) * 180 / 3.14159265" | bc -l)
accel_angle_y=$(echo "a( $x_accel / sqrt( $y_accel*$y_accel + $z_accel*$z_accel ) ) * 180 / 3.14159265" | bc -l)
# 使用互补滤波计算角度
angle_x=$(echo "$alpha * $angle_x + (1 - $alpha) * $accel_angle_x" | bc)
angle_y=$(echo "$alpha * $angle_y + (1 - $alpha) * $accel_angle_y" | bc)
echo "X: $x_accel m/s², Y: $y_accel m/s², Z: $z_accel m/s²"
echo "X: $x_anglvel °/s, Y: $y_anglvel °/s, Z: $z_anglvel °/s"
echo "Angle X: $angle_x °, Angle Y: $angle_y °"
echo " "
sleep 0.01
done
- 利用c语言实现一个高效的互补滤波(以下代码写入
mpu6050.c文件)
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <unistd.h>
#include <time.h>
#define ALPHA 0.98
#define DT 0.001 // 1ms
#define PRINT_INTERVAL 0.1 // 100ms
#define GYRO_SCALE_FACTOR 0.001064724
#define ACCEL_SCALE_FACTOR 0.000598
double get_value(char *filename) {
double value;
FILE *fp = fopen(filename, "r");
fscanf(fp, "%lf", &value);
fclose(fp);
return value;
}
int main() {
double angle_x = 0;
double angle_y = 0;
int print_counter = 0;
int print_interval_counts = PRINT_INTERVAL / DT;
struct timespec delay = {0, DT * 1e9}; // Delay for nanosleep
while (1) {
double x_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_x_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double y_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_y_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double z_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_z_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double x_anglvel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_x_raw") * GYRO_SCALE_FACTOR;
double y_anglvel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_y_raw") * GYRO_SCALE_FACTOR;
double z_anglvel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_z_raw") * GYRO_SCALE_FACTOR;
angle_x += x_anglvel * DT;
angle_y += y_anglvel * DT;
double accel_angle_x = atan2(y_accel, sqrt(pow(x_accel, 2) + pow(z_accel, 2))) * 180 / M_PI;
double accel_angle_y = atan2(x_accel, sqrt(pow(y_accel, 2) + pow(z_accel, 2))) * 180 / M_PI;
angle_x = ALPHA * angle_x + (1 - ALPHA) * accel_angle_x;
angle_y = ALPHA * angle_y + (1 - ALPHA) * accel_angle_y;
if (++print_counter >= print_interval_counts) {
printf("X: %lf m/s², Y: %lf m/s², Z: %lf m/s²\n", x_accel, y_accel, z_accel);
printf("X: %lf °/s, Y: %lf °/s, Z: %lf °/s\n", x_anglvel, y_anglvel, z_anglvel);
printf("Angle X: %lf °, Angle Y: %lf °\n\n", angle_x, angle_y);
print_counter = 0;
}
nanosleep(&delay, NULL);
}
return 0;
}
- 卡尔曼滤波(性能优于互补滤波)(以下代码写入
mpu6050.c文件)
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <unistd.h>
#include <time.h>
#define DT 0.001 // 1ms
#define PRINT_INTERVAL 0.1 // 100ms
#define GYRO_SCALE_FACTOR 0.001064724
#define ACCEL_SCALE_FACTOR 0.000598
double get_value(char *filename) {
double value;
FILE *fp = fopen(filename, "r");
fscanf(fp, "%lf", &value);
fclose(fp);
return value;
}
// 卡尔曼滤波器的结构
typedef struct {
double q; // 过程噪声协方差
double r; // 测量噪声协方差
double x; // 最优化估算值
double p; // 估算误差协方差
double k; // 卡尔曼增益
} kalman_state;
// 卡尔曼滤波器的初始化
void kalman_init(kalman_state *state, double q, double r, double p, double initial_value) {
state->q = q;
state->r = r;
state->p = p;
state->x = initial_value;
}
// 卡尔曼滤波器的更新
void kalman_update(kalman_state *state, double measurement) {
// 预测
state->p += state->q;
// 更新
state->k = state->p / (state->p + state->r);
state->x += state->k * (measurement - state->x);
state->p = (1 - state->k) * state->p;
}
int main() {
struct timespec delay = {0, DT * 1e9}; // Delay for nanosleep
int print_counter = 0;
int print_interval_counts = PRINT_INTERVAL / DT;
kalman_state state_x;
kalman_state state_y;
kalman_init(&state_x, 0.125, 32, 1023, 0); // You may need to adjust these values based on your sensor's characteristics
kalman_init(&state_y, 0.125, 32, 1023, 0); // You may need to adjust these values based on your sensor's characteristics
while (1) {
double x_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_x_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double y_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_y_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double z_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_z_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double x_anglvel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_x_raw") * GYRO_SCALE_FACTOR;
double y_anglvel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_y_raw") * GYRO_SCALE_FACTOR;
double z_anglvel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_anglvel_z_raw") * GYRO_SCALE_FACTOR;
double accel_angle_x = atan2(y_accel, sqrt(pow(x_accel, 2) + pow(z_accel, 2))) * 180 / M_PI;
double accel_angle_y = atan2(x_accel, sqrt(pow(y_accel, 2) + pow(z_accel, 2))) * 180 / M_PI;
kalman_update(&state_x, accel_angle_x);
kalman_update(&state_y, accel_angle_y);
if (++print_counter >= print_interval_counts) {
printf("X: %lf m/s², Y: %lf m/s², Z: %lf m/s²\n", x_accel, y_accel, z_accel);
printf("X: %lf °/s, Y: %lf °/s, Z: %lf °/s\n", x_anglvel, y_anglvel, z_anglvel);
printf("Angle X: %lf °, Angle Y: %lf °\n\n", state_x.x, state_y.x);
print_counter = 0;
print_counter = 0;
}
nanosleep(&delay, NULL);
}
return 0;
}
- 编译
gcc -o mpu6050 mpu6050.c -lm
- 运行
./mpu6050
- 耐心大作战|一个利用X轴角度和Y轴角度设计的小游戏
在这个游戏中，你将看到一个由"."组成的20x20的网格。玩家（标记为"P"）通过调整设备的角度来在屏幕上移动P。目标位置（标记为"T"）在网格的一个固定位置。当玩家到达目标位置时，游戏结束，并显示"Congratulations, you won!"的消息。
新手模式(以下代码写入mpu6050_game.c文件)
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <unistd.h>
#include <time.h>
#define DT 0.001 // 1ms
#define PRINT_INTERVAL 0.05 // 50ms
#define GYRO_SCALE_FACTOR 0.001064724
#define ACCEL_SCALE_FACTOR 0.000598
#define BOARD_SIZE 20
int TARGET_X=0,TARGET_Y=0;
double get_value(char *filename) {
double value;
FILE *fp = fopen(filename, "r");
fscanf(fp, "%lf", &value);
fclose(fp);
return value;
}
typedef struct {
double q;
double r;
double x;
double p;
double k;
} kalman_state;
void kalman_init(kalman_state *state, double q, double r, double p, double initial_value) {
state->q = q;
state->r = r;
state->p = p;
state->x = initial_value;
}
void kalman_update(kalman_state *state, double measurement) {
state->p += state->q;
state->k = state->p / (state->p + state->r);
state->x += state->k * (measurement - state->x);
state->p = (1 - state->k) * state->p;
}
void print_board(int player_x, int player_y) {
for(int i=0; i<BOARD_SIZE; i++) {
for(int j=0; j<BOARD_SIZE; j++) {
if(i == player_x && j == player_y) {
printf("P ");
} else if(i == TARGET_X && j == TARGET_Y) {
printf("T ");
} else {
printf(". ");
}
}
printf("\n");
}
}
int main() {
srand(time(NULL));
TARGET_X = rand() % BOARD_SIZE;
TARGET_Y = rand() % BOARD_SIZE;
struct timespec delay = {0, DT * 1e9};
int print_counter = 0;
int print_interval_counts = PRINT_INTERVAL / DT;
kalman_state state_x;
kalman_state state_y;
kalman_init(&state_x, 0.125, 32, 1023, 0);
kalman_init(&state_y, 0.125, 32, 1023, 0);
int player_x = BOARD_SIZE / 2;
int player_y = BOARD_SIZE / 2;
while (1) {
double x_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_x_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double y_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_y_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double z_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_z_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double accel_angle_x = atan2(y_accel, sqrt(pow(x_accel, 2) + pow(z_accel, 2))) * 180 / M_PI;
double accel_angle_y = atan2(x_accel, sqrt(pow(y_accel, 2) + pow(z_accel, 2))) * 180 / M_PI;
kalman_update(&state_x, accel_angle_x);
kalman_update(&state_y, accel_angle_y);
// 根据角度调整角色的位置
if(state_x.x > 15 && player_x > 0) {
player_x--;
} else if(state_x.x < -15 && player_x < BOARD_SIZE - 1) {
player_x++;
}
if(state_y.x > 15 && player_y < BOARD_SIZE - 1) {
player_y++;
} else if(state_y.x < -15 && player_y > 0) {
player_y--;
}
// 清屏并打印游戏版面
system("clear");
print_board(player_x, player_y);
// 检查角色是否已经到达目标
if(player_x == TARGET_X && player_y == TARGET_Y) {
printf("Congratulations, you won!\n");
break;
}
nanosleep(&delay, NULL);
}
return 0;
}
高难度模式(以下代码写入mpu6050_game.c文件)
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <unistd.h>
#include <time.h>
#define DT 0.001 // 1ms
#define PRINT_INTERVAL 0.05 // 50ms
#define GYRO_SCALE_FACTOR 0.001064724
#define ACCEL_SCALE_FACTOR 0.000598
#define BOARD_SIZE 20
int TARGET_X=0,TARGET_Y=0;
char last_board[BOARD_SIZE][BOARD_SIZE];
double get_value(char *filename) {
double value;
FILE *fp = fopen(filename, "r");
fscanf(fp, "%lf", &value);
fclose(fp);
return value;
}
typedef struct {
double q;
double r;
double x;
double p;
double k;
} kalman_state;
void kalman_init(kalman_state *state, double q, double r, double p, double initial_value) {
state->q = q;
state->r = r;
state->p = p;
state->x = initial_value;
}
void kalman_update(kalman_state *state, double measurement) {
state->p += state->q;
state->k = state->p / (state->p + state->r);
state->x += state->k * (measurement - state->x);
state->p = (1 - state->k) * state->p;
}
void print_board(int player_x, int player_y) {
for(int i=0; i<BOARD_SIZE; i++) {
for(int j=0; j<BOARD_SIZE; j++) {
char new_char;
if(i == player_x && j == player_y) {
new_char = 'P';
} else if(i == TARGET_X && j == TARGET_Y) {
new_char = 'T';
} else {
new_char = '.';
}
if(last_board[i][j] != new_char) {
printf("\033[%d;%dH%c", i+1, j*2+1, new_char);
fflush(stdout); // 确保字符被立即打印
last_board[i][j] = new_char;
}
}
}
}
int main() {
srand(time(NULL));
system("clear");
TARGET_X = rand() % BOARD_SIZE;
TARGET_Y = rand() % BOARD_SIZE;
struct timespec delay = {0, DT * 1e9};
int print_counter = 0;
int print_interval_counts = PRINT_INTERVAL / DT;
kalman_state state_x;
kalman_state state_y;
kalman_init(&state_x, 0.125, 32, 1023, 0);
kalman_init(&state_y, 0.125, 32, 1023, 0);
int player_x = BOARD_SIZE / 2;
int player_y = BOARD_SIZE / 2;
while (1) {
double x_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_x_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double y_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_y_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double z_accel = get_value("/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_z_raw") * ACCEL_SCALE_FACTOR;
double accel_angle_x = atan2(y_accel, sqrt(pow(x_accel, 2) + pow(z_accel, 2))) * 180 / M_PI;
double accel_angle_y = atan2(x_accel, sqrt(pow(y_accel, 2) + pow(z_accel, 2))) * 180 / M_PI;
kalman_update(&state_x, accel_angle_x);
kalman_update(&state_y, accel_angle_y);
// 根据角度调整角色的位置
if(state_x.x > 15 && player_x > 0) {
player_x--;
} else if(state_x.x < -15 && player_x < BOARD_SIZE - 1) {
player_x++;
}
if(state_y.x > 15 && player_y < BOARD_SIZE - 1) {
player_y++;
} else if(state_y.x < -15 && player_y > 0) {
player_y--;
}
// 打印游戏版面
print_board(player_x, player_y);
// 检查角色是否已经到达目标
if(player_x == TARGET_X && player_y == TARGET_Y) {
printf("\033[%d;%dH", BOARD_SIZE + 1, 1); // 将光标移动到版面下方
printf("Congratulations, you won!\n");
break;
}
nanosleep(&delay, NULL);
}
return 0;
}
- 编译
gcc -o mpu6050_game mpu6050_game.c -lm
- 运行
./mpu6050_game
- 下载交叉编译工具链
#!/bin/sh
HOST=arm-linux-gnueabi
SCRIPT_PATH=$(pwd)
#修改源码包解压后的名称
MAJOR_NAME=gcc-arm-linux-gnueabi
#修改需要下载的源码版本前缀和后缀
OPENSRC_VER_PREFIX=7.2
OPENSRC_VER_SUFFIX=.1
PACKAGE_NAME=${MAJOR_NAME}-${OPENSRC_VER_PREFIX}${OPENSRC_VER_SUFFIX}
#定义压缩包名称
COMPRESS_PACKAGE=gcc-linaro-7.2.1-2017.11-x86_64_arm-linux-gnueabi.tar.xz
#定义编译后安装--生成的文件,文件夹位置路径
INSTALL_PATH=/opt/${PACKAGE_NAME}
#无需修改--下载地址
DOWNLOAD_LINK=https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.2-2017.11/arm-linux-gnueabi/${COMPRESS_PACKAGE}
#下载源码包
do_download_src () {
echo "start download ${COMPRESS_PACKAGE}..."
if [ ! -f "${COMPRESS_PACKAGE}" ];then
if [ ! -d "${PACKAGE_NAME}" ];then
wget -c ${DOWNLOAD_LINK}
fi
fi
echo "\033[1;33mdone...\033[0m"
}
#解压源码包
do_tar_package () {
echo "start unpacking the ${PACKAGE_NAME} package ..."
mkdir -p ${INSTALL_PATH}
if [ ! -d "${PACKAGE_NAME}" ];then
tar -xf ${COMPRESS_PACKAGE} -C ${INSTALL_PATH} --strip-components=1
fi
echo "done..."
}
#删除下载的文件
do_delete_file () {
cd ${SCRIPT_PATH}
if [ -f "${PACKAGE_NAME}" ];then
sudo rm -f ${PACKAGE_NAME}
fi
}
do_download_src
do_tar_package
# do_delete_file
exit $?
- 拉取源码 所有控件展示的demo
git clone https://github.com/xddcore/lv_port_linux_frame_buffer -b zero-lvgl
心率，血压demo
git clone https://github.com/xddcore/lv_port_linux_frame_buffer -b zero_lvgl_heartrate
- 拉取子模块
cd lv_port_linux_frame_buffer/
git submodule update --init --recursive
- 生成Makefile，然后编译源码
#ls看一下，如有/build，则请先执行rm -rf build/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
- 运行
./lvgl_fb
一些优化体验的指令
echo -e "\033[?25l" > /dev/tty1 #关闭光标
echo -e "\033[?25h" > /dev/tty1 #开启光标
RP2040的RUN(PE8，NUM=136)引脚以及BOOT(PE7，NUM=135)引脚受到F1C200S的控制，因此F1C200S可以方便的对RP2040进行编程。
- 操作RP2040进入DFU模式
echo 136 > /sys/class/gpio/export
echo 135 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio136/direction
echo out > /sys/class/gpio/gpio135/direction
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio136/value
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio135/value
sleep 1
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio136/value
sleep 1
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio135/value
echo 136 > /sys/class/gpio/unexport
echo 135 > /sys/class/gpio/unexport
- 将F1C200s USB模式切换为Host
echo host > /sys/devices/platform/soc/1c13000.usb/musb-hdrc.1.auto/mode
#补充一下如果要换成device模式的话，执行以下代码:
echo peripheral > /sys/devices/platform/soc/1c13000.usb/musb-hdrc.1.auto/mode
- RP2040已进入DFU模式(此时在Linux上表现为一个存储设备)
fdisk -l
- 挂载RP2040
#此处根据实际情况修改可能为sda1或sdb1
mount -t vfat /dev/sda1 /media
- 下载MicroPython固件
wget https://micropython.org/download/rp2-pico/rp2-pico-latest.uf2
Bug修复
Bug现象:重启后固件丢失，以及flash size无法正确返回的问题。
SPI Flash型号:W25Q128JV
解决办法:
根据数据手册，Clock frequency for Read Data instruction (03h) fR D.C. 50 MHz，最大读取数据指令时钟为50Mhz。MicroPython配置的PICO_FLASH_SPI_CLKDIV=4时，时钟约为60Mhz，将会导致SPI Flash无法工作。我们在编译程序时，需要手动降低至40Mhz(添加编译选项 PICO_FLASH_SPI_CLKDIV= 6,BOOT2_S_CFLAGS ?= -DPICO_FLASH_SPI_CLKDIV= 6)。
参考:
adafruit/circuitpython#4377
raspberrypi/pico-sdk#1304 (两种fixup思路)
https://github.com/adafruit/circuitpython/commit/aec03a409f66cdb90e1b51c7ffb827750eadd830
- 下载CircuitPython固件
wget https://downloads.circuitpython.org/bin/raspberry_pi_pico/en_US/adafruit-circuitpython-raspberry_pi_pico-en_US-8.2.0.uf2
- Pico-SDK
git clone https://github.com/raspberrypi/pico-sdk
Note: Pico-SDK的SPI Flash时钟部分和MicroPython具有相同Bug，参考上述方法进行修复。
- 烧录固件至RP2040
#micropython
cp /xddcore_toolbox/rp2-pico-latest.uf2 /media/
#circuitpython
cp /xddcore_toolbox/adafruit-circuitpython-raspberry_pi_pico-en_US-8.2.0.uf2 /media/
- 成功烧录后，你将看到如下提示：
[ 164.934750] usb 1-1: USB disconnect, device number 2
[ 164.948943] blk_update_request: I/O error, dev sda, sector 260 op 0x1:(WRITE) flags 0x0 phys_seg 1 prio class 0
[ 164.959264] Buffer I/O error on dev sda1, logical block 259, lost async page write
[ 165.499616] usb 1-1: new full-speed USB device number 3 using musb-hdrc
[ 165.692558] cdc_acm 1-1:1.0: ttyACM0: USB ACM device
- 装个MINICOM(与MicroPython进行交互)
apt install minicom
- 查看USB串口设备
USB 串行设备通常显示为 /dev/ttyUSBx 或 /dev/ttyACMx，其中 x 是一个数字。
ls /dev/tty*
- 连接RP2040
minicom -o -D /dev/ttyACM0
11. 运行如下测试代码
代码作用:查看SPI FLASH大小
import os
stat = os.statvfs('/')
flash_size_bytes = stat[0] * stat[2]
flash_size_MB = flash_size_bytes / (1024 * 1024)
print('SPI Flash size:', flash_size_MB, 'MB')
返回结果:
Adafruit CircuitPython 8.2.0 on 2023-07-05; Raspberry Pi Pico with rp2040
>>> import os
stat = os.statvfs('/')
flash_size_bytes = stat[0] * stat[2]
flash_size_MB = flash_size_bytes / (1024 * 1024)
print('SPI Flash size:', flash_size_MB, 'MB')
SPI Flash size: 14.9688 MB
>>>
- 退出MINICOM
ctrl A Q
- 重启RP2040(如果需要)
echo 136 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio136/direction
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio136/value
sleep 1
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio136/value
sleep 1
echo 136 > /sys/class/gpio/unexport
- 操作RP2040进入DFU模式
echo 136 > /sys/class/gpio/export
echo 135 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio136/direction
echo out > /sys/class/gpio/gpio135/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio136/value
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio135/value
echo 136 > /sys/class/gpio/unexport
echo 135 > /sys/class/gpio/unexport
离线文字转语音espeak
apt install espeak
以下所有DEMO，若运行报错，可尝试git pull拉取最新代码。
neofetch --off > /dev/tty1
- 安装
fbi
apt install fbi
- 显示图片
这里，-a：这个选项会让 fbi 自动缩放图像，使其适应屏幕的大小。 -noverbose：这个选项告诉 fbi 在启动时不要显示任何冗长的信息或警告。 -d /dev/fb0 指定了帧缓冲设备，-T 1 指定了使用哪个虚拟终端，image.jpg 是要显示的图像的路径。
fbi -a -noverbose -d /dev/fb0 -T 1 image.jpg
如果要关闭可以键盘esc或q，或者直接杀死进程。 .
3.使用ffmpeg显示图片
#demo1(无缩放)
ffmpeg -i input.jpg -c:v rawvideo -pix_fmt rgb565le -f fbdev /dev/fb0
#demo2(自动缩放)
ffmpeg -i ../ILSVRC2012_val_00000003.JPEG -vf "scale='min(320,iw)':'min(240,ih)'" -c:v rawvideo -pix_fmt rgb565le -f fbdev /dev/fb0
ffmpeg -re -i video2_h264.mp4 -c:v rawvideo -pix_fmt rgb565le -f fbdev /dev/fb0
注意，由于F1C200S USB EndPoint不足，所以无法驱动USB摄像头。
- 查看摄像头支持的输出格式
v4l2-ctl --list-formats
v4l2-ctl --list-formats-ext
root@xddcore-zero:/xddcore_toolbox/v4l2_cameara# v4l2-ctl --list-formats
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
Type: Video Capture
[0]: 'MJPG' (Motion-JPEG, compressed)
[1]: 'YUYV' (YUYV 4:2:2)
- 捕获图像
fswebcam -d /dev/video0 -r 320x240 test.jpeg
ffmpeg -f v4l2 -s 640x480 -i /dev/video0 output.jpg
音频播放请先通过以下命令打开运放:
echo 138 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio138/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio138/value
echo 138 > /sys/class/gpio/unexport
mplayer xxx.mp3
或
aplayer xxx.mp3
musicbox
#demo1
/xddcore_toolbox/mpu6050
#demo2
/xddcore_toolbox/mpu6050_game
#demo1
/xddcore_toolbox/zero_lvgl_port/demo/lvgl_fb_example
#demo2
/xddcore_toolbox/zero_lvgl_port/demo/lvgl_fb_heartrate
见上述RP2040驱动章节
需要注意:在发布镜像中，由于F1C200S USB Endpoint不足，且开启了USB HID设备，并且USB HUB会占用一定的EndPoint。所以(以Circuit Python为例):
如果要对RP2040的disk进行操作，改写Code.py文件。则需要将拨码开关配置为1010 1010（越过USB Hub进行通信）。如果要对RP2040的disk进行操作，且需要依赖USB串口的交互模式。则需要在Linux Kernel Menuconfig中关闭USB HID驱动(或将USB HID驱动编译为模块)后，自行编译内核。如果要对RP2040的disk进行操作，且需要依赖USB串口的交互模式，且想快速完成rp2040编程的话。则需要将拨码开关配置为0101 1010（F1C200S连接板载USB Hub，RP2040通过Type-C连接电脑）。
- 编辑文件，并填入自己的OPENAI API密钥
vim /xddcore_toolbox/Hello-Pinecone/Hello-Pinecone.py
- 运行DEMO
python3 /xddcore_toolbox/Hello-Pinecone/Hello-Pinecone.py
详情见https://github.com/xddcore/TinyLander-Linux-fb
运行DEMO:
/xddcore_toolbox/TinyLander-Linux-fb/TinyLander
如遇屏幕闪烁，请git pull重新拉取最新代码后，重新编译运行。
- 安装依赖
apt install alsa-utils
apt install libasound2-dev
apt install zlib1g-dev
- 拉取InfoNES源码
git clone https://github.com/xddcore/arm-NES-linux.git -b zero-InfoNES
- 编译
cd arm-NES-linux/linux
make
测试游戏包下载:https://github.com/xddcore/arm-NES-linux/releases/tag/NES_Game_Pack
- 下载测试游戏
wget https://github.com/xddcore/arm-NES-linux/releases/download/NES_Test_Game/Super_Mario_Bros_3.nes
- 运行游戏
/xddcore_toolbox/arm-NES-linux/linux/InfoNES ./Super_Mario_Bros_3.nes
1.拉取源码
git clone https://github.com/xddcore/OpenNNA2.0.git
2.编译
cd OpenNNA2.0/platform/zero_linux_board/
#ls看一下，如有/build，则请先执行rm -rf build/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
3.运行
#结果显示在cmd
ffmpeg -i ../ILSVRC2012_val_00000003.JPEG -vf "scale=w=320:h=240" -c:v rawvideo -pix_fmt rgb565le -f fbdev /dev/fb0
./core
#结果显示在isp屏幕
ffmpeg -i ../ILSVRC2012_val_00000003.JPEG -vf "scale=w=320:h=240" -c:v rawvideo -pix_fmt rgb565le -f fbdev /dev/fb0
./core > /dev/tty1
运行博客四件套(Nginx+php+SQlite3+typecho+rathole)，怎么轻量化怎么来
- 安装nginx
apt install nginx
此步骤后会遇到报错Nginx Error: [::1]:80 failed: Address family not supported by protocol [Solved]
原因及解决方法:
该错误消息表明该服务正在尝试在 IPv6 地址“ [::]:80 ”上启动，但由于地址系列不受支持而失败。这意味着该机器没有设置 IPv6 地址。您需要做的就是简单地编辑 Ngnix 配置文件来监听 IPv4 地址，如下所示。
- 打开/etc/nginx/sites-enabled/default
vim /etc/nginx/sites-enabled/default
- 注释以下行：
listen [::]:80 default_server;
- 重新运行安装
apt install nginx
- 检查nginx运行状态
systemctl status nginx
-
浏览器输入IP地址，再次检查Nginx是否运行正常
-
安装PHP(内含mysql，sqlite等插件)
apt install php7.3-cli php7.3-fpm php7.3-curl php7.3-mysql php7.3-gd php7.3-xml php7.3-mbstring php-sqlite3
- 安装SQlite3
apt install sqlite3 php-sqlite3
- 修改/etc/nginx/sites-enabled/default(如下图)
vim /etc/nginx/sites-enabled/default
5. 重启nginx
service nginx restart
- 下载
Typecho(地址:https://typecho.org/download)
cd /var/www/html/
wget https://github.com/typecho/typecho/releases/latest/download/typecho.zip
unzip typecho.zip
rm typecho.zip
- 将上传目录修改为可写入
pwd=/var/www/html
chmod -R 777 ./
- 访问开发板的IP地址
ifconfig
-
按照提示安装Typecho 注意:数据库驱动请选择 pdo sqlite驱动
后台:http://开发板IP地址/admin/ -
Enjoy it!
对于没有公网IP的场景，我们还需要一个内网穿透软件。最终选择Rathole(相比frpc70MB的内存占用来说，Rathole的内存占用仅10MB左右，非常适合部署在zero linux board中)。
Rathole基于rust开发，官方并没有提供基于armv5tejl的二进制构建文件。所以我们需要手动交叉编译。(万幸，armv5tejl在rust的第二层支持列表中)
所有服务运行起来后的系统资源信息:
以下为在交叉编译环境中的操作
- 安装rust
curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh
- 安装交叉编译工具链
sudo apt-get install -qq gcc-arm-linux-gnueabi
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabi libc6-armel-cross libc6-dev-armel-cross
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libssl-dev
sudo apt-get install libudev-dev
sudo apt install librust-openssl-sys-dev
sudo apt install perl
export OPENSSL_DIR="usr/lib/ssl"
export OPENSSL_INCLUDE_DIR="/usr/include/openssl"
export OPENSSL_LIB_DIR="/usr/lib/x86_64-linux-gnu"
- 添加目标
rustup target add armv5te-unknown-linux-gnueabi
- 配置cargo
$ mkdir -p ~/.cargo
$ vim ~/.cargo/config
#添加以下内容:
[target.armv5te-unknown-linux-gnueabi]
linker = "arm-linux-gnueabi-gcc"
- 拉取rathole源码
git clone https://github.com/rapiz1/rathole.git
cd rathole/
git checkout tags/v0.4.8
- 编译源码
cargo build --release --target armv5te-unknown-linux-gnueabi \
--no-default-features --features noise,client,server,hot-reload \
--config target.armv5te-unknown-linux-gnueabi.linker=\"rust-lld\"
cargo build --release --target armv5te-unknown-linux-gnueabi \
--no-default-features --features noise,client,server,hot-reload \
--config target.armv5te-unknown-linux-gnueabi.linker=\"arm-linux-gnueabi-gcc\"
- 编译好的二进制文件在
rathole/target/armv5te-unknown-linux-gnueabi/release目录下
服务器部署
- 下载构建好的二进制文件
wget https://github.com/rapiz1/rathole/releases/download/v0.4.8/rathole-x86_64-unknown-linux-gnu.zip
- 创建并编辑配置文件
vim server.toml
#填入以下内容
# server.toml
[server]
bind_addr = "0.0.0.0:2333" # `2333` 配置了服务端监听客户端连接的端口
[server.services.my_blog]
token = "123456" # 用于验证的 token
bind_addr = "0.0.0.0:80" # `5202` 配置了将 `my_blog` 暴露给互联网的端口
- 运行rothole
./rothole server.toml
客户端部署(即Zero Linux Board)
- 下载构建好的二进制文件
wget https://github.com/xddcore/Zero_Linux_Board/releases/download/Rathole_Armv5tejl/rathole
- 创建并编辑配置文件
vim client.toml
#填入以下内容
# client.toml
[client]
remote_addr = "myserver.com:2333" # 服务器的地址。端口必须与 `server.bind_addr` 中的端口相同。
[client.services.my_nas_ssh]
token = "use_a_secret_that_only_you_know" # 必须与服务器相同以通过验证
local_addr = "127.0.0.1:22" # 需要被转发的服务的地址
- 运行rothole
./rothole client.toml
