研究開発用ロボットプラットフォーム Robovie-R4 ROSパッケージ

ヴイストン株式会社より発売されている開発研究用ロボットプラットフォーム「Robovie-R4」をROSで制御するためのSDKです。別途Linux搭載のPC及びロボット実機が必要になります。

Robovie-R4については、製品ページをご覧ください。

目次

• インストール方法
• 各パッケージの説明と利用方法
  • r4_control
  • r4_description
  • r4_motion
  • r4_moveit_config
    • MoveIt
    • Gazeboシミュレータ
• Robovie-R4の制御方法
  • ROS（ROS1）メッセージ通信
    • Subscribe
    • Publish
  • MoveIt＋RVizで動かす

インストール方法

• ROSのインストール方法はこちらを確認してください。
• catkin ワークスペースを作成

  mkdir -p ~/robovie_ws/src

• ワークスペースのsrcフォルダ内に移動し、本パッケージをクローンします。

  cd ~/robovie_ws/src
  git clone https://github.com/vstoneofficial/robovie_r4_ros.git

• Robovie-R4移動のための台車部分に研究開発用台車ロボットとして定評のある「メガローバーVer.3.0」を採用しています。
  ROS上でRobovie-R4を動作したい場合、下記のパッケージが必要です。

  git clone https://github.com/vstoneofficial/megarover3_ros.git  # メガローバーVer.3.0のパッケージ
  git clone https://github.com/vstoneofficial/megarover_description.git  # メガローバーの3Dモデルのパッケージ 

• 依存関係にあるパッケージをインストールします。

  rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src

• ソースコードをビルドします。

  cd ~/robovie_ws
  catkin_make

• ワークスペースのオーバレイ作業

  source devel/setup.bash

以上でrobovie_r4_rosパッケージのセットアップは完了です。

各パッケージの説明と利用方法

r4_control

Robovie-R4をROS Controlで制御するパッケージ。
以下のコマンドでRobovie-R4をROSと接続。 台車を使わない場合は、with_rover引数をfalseに設定してください。デフォルトではtrueに設定しています。

roslaunch r4_control bringup.launch with_rover:=true

以下のコマンドでRobovie-R4をros_controlで制御する

roslaunch r4_control r4_control_HW.launch with_rover:=true

実機を操作する前に、RViz上で動作確認のためにこちらのノードを起動してください。

Warning
実機のRobovie-R4を操作する時に起動しないでください。

rosrun r4_control r4_sim_echo

r4_description

Robovie-R4のモデルを表示するためのパッケージ。
以下のコマンドで立ち上げます。

roslaunch r4_description display.launch

以下の画面が表示します。

r4_motion

Robovie-R4のサンプルモーション（MoveItへ指令を出すノード）のパッケージ。
各ノードの詳細はsrcフォルダーの各ファイルに記載されています。

r4_moveit_config

Robovie-R4 MoveItの設定パッケージ

MoveIt

以下のコマンドでRViz上でMoveItを操作するデモを立ち上げてください。

roslaunch r4_moveit_config demo.launch

Gazeboシミュレータ

以下のコマンドでGazeboでRobovie-R4シミュレーションを起動します。

roslaunch r4_moveit_config gazebo.launch

MoveItで操作するGazeboのシミュレーションは次のコマンドで立ち上げてください。

roslaunch r4_moveit_config demo_gazebo.launch

Note パラメータチューニングが必要な場合はあります。

Robovie-R4の制御方法

ROS（ROS1）メッセージ通信

Robovie-R4 の subscribe（購読）するメッセージ、publish（配信）するメッセージの仕様は以下のようになります。

Subscribe

• /r4/r4Cmd
  • 内容

    int16[11] angle # 各軸の目標角度の指令値 [0.1 deg]
    uint16[3] led # 目のLED（R, G, B）
    int16 time # 目標角度までの遷移時間 [16.667 msec]
    

Publish

• /r4/r4Sensor
  • 内容

    int16[11] angle # 各軸の現在角度 [0.1 deg]
    

MoveIt＋RVizで動かす

上記の r4_control のコマンドを実行してから、GUI上の操作が可能です。 MoveItの使い方の詳細は公式のドキュメントを参照してください。