sensory-variables.md

Сенсорные переменные для контроллера ТРИК

Сенсорные переменные — зарезервированные переменные для получения показаний сенсоров, подключенных к соответствующим портам.

Эти значения можно присваивать переменным и использовать в математических выражениях.

Изменение переменных можно отследить по ходу программы в таблице переменных.

Переменная	Описание
accelerometer	Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z.
buttonDown buttonUp buttonEnter buttonEsc buttonPower buttonLeft buttonRight	Состояние кнопок на корпусе контроллера ТРИК: «Вниз», «Вверх», «Ввод», «Отмена», «Питание», «Влево», «Вправо». Возможные значения: 0 — кнопка не нажата. 1 — нажатая кнопка.
colorSensor	Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно. Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован. Возможные значения: 0 .. 255
encoder1 encoder2 encoder3 encoder4	Показания энкодеров на портах E1, E2, E3, E4 соответственно.
gamepadButton1 ... gamepadButton5	Состояние кнопок на пульте с 1 по 5 соответственно. 0 — кнопка не нажата. 1 — кнопка нажата.
gamepadConnected	Состояние подключения пульта. 0 — пульт не подключен. 1 — пульт подключен.
gamepadPad1 gamepadPad2	Координаты нажатия активных областей на пульте. Каждая переменная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия. Возможные значения: От (-100, -100) до (100, 100). (-101, -101) — если нажатия нет.
gamepadPad1Pressed gamepadPad2Pressed	Состояние нажатия на область левую и правую область пульта соответственно. Координаты нажатия можно узнать с помощью переменных gamepadPad1 и gamepadPad2. Возможные значения: 1 — активная область на пульте нажата. 0 — активная область на пульте не нажата.
gamepadWheel	Значение наклона пульта (если он подключён и на нём включён «руль»). Возможные значения: -100 ... 100. -101 — если данных о положении «руля» нет. -100 — крайнее левое положение. 100 — крайнее правое положение.
gyroscope	Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно.
lineSensor	Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике линии.
objectSensorX objectSensorY	Координаты распознанного объекта видеокамерой относительно центра экрана. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике. Возможные значения: От -100 до 100 (относительно центра кадра).
objectSensorSize	Размер распознанного объекта видеокамерой. Значение обновляется при включенном и инициализированном датчике объекта. Возможные значения: От 0 до 100. 100 — объект занимает весь кадр.
sensorA1 ... sensorA6	Показания датчиков, подключенных к соответствующим аналоговым портам.
sensorD1 sensorD2	Показания датчиков, подключенных к соответствующим цифровым портам.

accelerometer

Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z соответственно**.**

Пример

x = accelerometer[0]; -- показания акселерометра по оси X
y = accelerometer[1]; -- показания акселерометра по оси Y
z = accelerometer[2]; -- показания акселерометра по оси Z

colorSensor

Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно.

Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован.

colorSensor[0]	Интенсивность красного цвета
colorSensor[1]	Интенсивность зеленого цвета.
colorSensor[2]	Интенсивность синего цвета

Возможные значения

От 0 до 255.

Пример

r = colorSensor[0]; -- интенсивность красного цвета
g = colorSensor[1]; -- интенсивность зеленого цвета
b = colorSensor[2]; -- интенсивность синего цвета

gamepadPad1, gamepadPad2

Координаты нажатия активных областей на пульте.

Каждая переменная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия.

Возможные значения

От (-100, -100) до (100, 100),
(-100, -100) — левый верхний угол активной области.
(-101, -101) — если нажатия нет.

gyroscope

Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно.

Пример

x = gyroscope[0]; -- показания гироскопа по оси X (скорость)
y = gyroscope[1]; -- показания гироскопа по оси Y (скорость)
z = gyroscope[2]; -- показания гироскопа по оси Z (скорость)
t = gyroscope[3]; -- абсолютное время показания (мс)
pos_x = gyroscope[4]; -- угол отклонения робота по оси X (градусы)
pos_y = gyroscope[5]; -- угол отклонения робота по оси Y (градусы)
pos_z = gyroscope[6]; -- угол отклонения робота по оси Z (градусы)

lineSensor

Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии.Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике.

lineSensor[0]	Отклонение линии от центра экрана от -100 (крайнее левое положение линии в кадре) до 100 (крайнее правое положение).
lineSensor[1]	Вероятность перекрёстка — определяется как процент точек внутри горизонтальной полосы в центре кадра, распознанных как линия.От 0 (таких точек нет) до 100 (все точки в горизонтальной полосе распознаны как линия).
lineSensor[2]	Относительный размер линии, то есть количество точек в кадре, определённых как линия, от 0 (линии в кадре нет) до 100 (весь кадр распознан как линия).