CECI N'EST PAS UN README.
Projet de bac 2021-2022, Alain THIRION
Code à diviser en plusieurs modules : docs user, python basic (API), puis code secondaire
Division en strates :
- robot physique (Meccano, ...) déplaçable dans l'espace par télécommande bluetooth (BlueDot + gpiozero) +++++ modulable !!!
- choix de l'interface : carte I2C, channel PWM avec 16 servo OKOKOK
- liste des composants nécessaires :
- servo stepper (ou précis) pour rotation capteur HC-SR04 ########
- deux continuous servos pour mouvement général ; + puissant ou pas ? ----> https://www.gotronic.fr/art-servomoteur-fs5103r-25839.htm (torque 3.0 kg.cm-1)
- bras 1 (recharge / mouvement possible) : 2 servo à rotation, puissance
- rotating servo puissant : TowerPro SG-5010 - 5010 (torque 5.5)
capteur plus précis ? (LIDAR, tester précision du HC SR04) utilisation de la centrale inertielle ? (intégrer le mouvement)
I. déplacement dans l'espace, utilisant un capteur de distance
- repérage dans l'espace grâce à un système de balises radios --> reconnaissance d'un signal, fréquence
- deplacement anarchique sans collision
- cartographie de l'espace avec capteur
- exportation des cartes dans des fichiers / images vectorielles ( + conversion matricielle pour garantir la portabilité ?)
- cartes annotables
- rapidité / efficacité / portabilité du transfert de cartes sur un autre support
- micro-logiciel de visualisation des cartes
- aller d'un point A à un point B en utilisant la carte + Dijkstra
II. Amélioration des fonctions du robot
- interface de visualisation des calculs pendant le fonctionnement (matrice LEDs, écran)
----- DOCS NEEDED ------ Bibliothèques python nécessaires : images vectorielles, tkinter (micro logiciel local pour la réception (SSH ?)), IA
Modélisation 3D : freeCAD, LeoCAD, Blender Localisation / mapping : https://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/lecture/Chap8-Kalman-Mapping_howie.pdf
---->> chercher en français ??? ..
----- MATERIEL --------
rotary encoder chenilles toujours d'actu pour faciliter le travail
------- AGENDA ACTUEL -------
achat des composants principaux (+ tests perf) : avant vacances de la Toussaint, + coder premiers morceaux nécessaires (mouvement esclave notamment) vacances Toussaint : construction, repérer pièces manquantes, liste après Toussaint : tests de fonctionnement de base, continuer le code, choisir les algos secondaires et les commencer, fabrication 3D des pièces vacances de Noël : fabrication matérielle des pièces nécessaires, finir le robot physique après vacances de Noël : finir de coder les modules secondaires, tests finaux vacances février : phase domotique optionelle