Proyecto de 10mo cuatrimestre en ingeniería en mecatrónica de la Universidad Tecnológica de Tijuana. El nombre asignado al proyecto es "Prototipo de mano robótica controlada por diferentes interfaces". Se diseñó una mano robótica con impresión 3D, con 12 grados de libertad; y controlada por medio de un exoesqueleto, un HMI, y control por gesturas a través de una cámara web.
Utilizando Mediapipe con Python, se elaboró el control por medio de una cámara web.
Una ventaja de este control, es el poder usar diferentes tamaños de manos; tal como se observa con la mano de un niño a continuación.
Muestra de agarre de la mano robótica para un objeto liviano.
Muestra de agarre de la mano robótica para un objeto pesado.
Muestra de agarre de la mano robótica para un objeto delicado.
Se diseñó un exoesqueleto en Solid Works, y se armó con un total de 95 piezas, 104 tornillos y 12 potenciometros.
Movimientos horizontales y verticales, muestra de 12 grados de libertad.
Muestra de agarre de la mano robótica para un objeto liviano por medio de control con exoesqueleto.
Muestra de agarre de la mano robótica para un objeto delicado por medio de control con exoesqueleto.
Se elaboró el HMI con LabVIEW, con un total de 6 pestañas.
Iniciando con la primer pestaña de usuario y contraseña.
En la pestaña principal, se observan animaciones de la mano robótica, indicadores del estado del sistema, indicadores de alarmas e indicadores de los valores que llegan por el puerto serial.
Una vez encendido, se inicia por defecto en modo lectura, si se da click en el botón de control, los indicadores de estado cambian a color amarillo y los sliders se habilitan. Entonces el usuario tiene control de la mano robótica desde el HMI.
En la siguiente pestaña, se observa una gráfica con las señales de los valores de voltaje y grados de los motores.
En la siguiente pestaña, se observa una gráfica exclusiva para las señales de los movimientos verticales de la mano robótica. Con la ventaja de cambiar de modo lectura a modo control y viceversa.
En la siguiente pestaña, se observa una gráfica con las mismas operaciones de la pestaña anterior pero con las señales del movimiento horizontal de la mano robótica. Tambien se puede observar la activación y desactivación de algunas señales, con el fin de observar el comportamiento de las señales que se desee.
En la última pestaña, se observan las alarmas en tiempo real que se activaron durante el uso de la mano robótica. Esto se logró por medio de un vínculo con phpMyAdmin (progrmación en SQL) y LabVIEW.
La búsqueda de estas alarmas se puede reducir a un intervalo de fechas y horas especificadas por el usuario.
Se observa a continuación las animaciones del HMI junto con la mano robótica.
