자율주행차량의 실시간 다중센서데이터 수집·정제·분석 및 관제 통합 플랫폼 개발

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• Manual : https://github.com/dazory/diva2/wiki

📋 Description

항목	내용
프로젝트명	자율주행차량의 실시간 다중센서데이터 수집·정제·분석 및 관제 통합 플랫폼 개발
기간	2020.12.23 ~ 2021.06.18

To prepare for the unexpected driving environment that can occur when self-driving in a real road environment, a system is required to monitor, manage and process the vehicle's driving information from the outside. This paper is a study of remote streaming platforms that collect multi-sensor data from vehicles and communicate in real-time using ZeroMQ, Google Protocol Buffer. It visualizes data obtained from Camera, GPS, IMU, CAN, and LiDAR sensors in real-time using Qt, and provides playback function using time-synchronized data stored in the database. Also, it enables evaluation of algorithms using stored real-world driving data.

🚘 System Configuration

DIVA2의 전체 시스템 구성도는 다음과 같습니다.

• Mobile Platform : 차량에 장착된 PC로, 센서 데이터 취득 및 처리를 담당
• Server : 센서데이터를 통합 관리
• Ground Station : 차량 외부에 위치하며 실시간으로 차량 상태 관제 및 테스트를 담당

✨ Experiments

✨ Specifications

실험이 진행된 시스템 환경은 다음과 같습니다.

1. Mobile Platform

   

   차량	현대 i30
   카메라	Logitech C920
   LiDAR	Ouster 3D LiDAR OS1
   IMU	Microstrain 3DM-GX5-25
   GPS	Ublox C94 M8P
   CAN	i30 내장
   PC	CPU : Intel® core™ i7-7820HK CPU @2.90GHz RAM : 8G GPU : NVIDIA® GeForce® GTX 1070

2. Server

   • 3.5GHz의 인텔 코어 i7 프로세서

   • 6개의 물리적 12개의 논리적 코어

   • 256GB의 메모리, 8GB 램

   • 네트워크 대역폭 : 1000Mbps (850Mbps)

3. Ground Station

   • CPU : Intel i5-1135G7

   • RAM : 16GB DDR4

   • GPU : Intel Iris Xe Graphics

✨ Demo

Ground Station의 주요 기능은 다음과 같습니다.

• Real-time Visualization : Mobile Platform으로부터 실시간으로 데이터를 수신하여 차량의 상태를 시각화
• Playback : Server에 저장된 데이터를 수신하여 차량의 상태를 시각화
• Algorithm Test : Server에 저장된 데이터를 이용하여 알고리즘 테스트

1. Real-time Visualization

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2. Playback

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3. Algorithm Test

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📁 Document Structure

├─ diva2
│  ├─ build
│  ├─ MobilePlatform 
│  │      ├─ Sensing
│  │      └─ Visualization
│  ├─ Server
│  │      ├─ DBStoring
│  │      └─ TimeSynchronization
│  ├─ GroundStation
│  │      ├─ Playback
│  │      ├─ Visualization
│  │      ├─ AlgorithmTest
│  │      └─ AlgorithmTest_GUI
│  ├─ protobuf
│  ├─ service
│  ├─ test
│  │
│  ├─ CMakeLists.txt
│  ├─ README.md
│  └─ main.cpp
│          

🚀 Usage

🚀Prerequisites

항목	내용
개발환경	Linux Ubuntu 18.04 LTS
GUI 개발 플랫폼	QT 5.12.5
라이브러리·API 등	QT 5.12.5, CMake 3.10.2, OpenCV 3.2.0, OpenGL 4.4, QTI-4.0.47, PCL 1.11.1, VTK 7.1, PostgreSQL 10.17, protobuf 3.17.3, tomcat*, ZeroMQ, mscl, libmscl , libusb 1.0, flann 1.8, eigen3, boost, qhull*, freeglut3, libpqxx, expect

🚀 Run

1. Download and unzip diva2 from this repository : https://github.com/dazory/diva2

2. cd diva2
   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make

3. Now, you can see the executable files in each directory ...

   • Mobile Platform

     • Sensing

       cd diva2/build/MobilePlatform/Sensing
       ./MP_Sensing

     • Visualization

       cd diva2/build/MobilePlatform/Visualization
       ./MP_visualization

   • Server

     • TimeSynchronization

       cd diva2/build/Server/TimeSynchronization
       ./timesynchronization

     • DBStoring

       cd diva2/build/Server/DBStoring
       ./dbstoring

   • Ground Station

     • Algorithm wiki 확인 바람

     • Visualization

       cd diva2/build/GroundStation/Visualization
       ./GS_Visualization

🤝 Contributing

dazory	ka-yeon	airpod2	yuntreee

and Thanks to DIVA for the advance study.

📝 Contact

If you have any questions, please email below.

• dazory: 12181851@inha.edu
• yuntreee: lewis45626@gmail.com
• airpod2: 12181774@inha.edu
• ka-yeon: 12181736@inha.edu