姿勢推定フィルタの比較シミュレーション

宇宙電波実験室の記事内で掲載したシミュレーションを行うプログラムです。 実装する際の参考にしてください。

該当記事：角速度の形でフィードバックを行う姿勢推定フィルタ（宇宙電波実験室）

内容

各ディレクトリにRustで記述したシミュレーション用プログラムが入っています。

• /omega_feedback：記事中で説明したフィルタ
• /complementary：相補フィルタ
• /ekf：拡張カルマンフィルタ

使い方

シミュレーションを実行する際は、各ディレクトリに移動して以下のコマンドを実行してください。

$ cargo run && python3 data_plot.py