ROS Repos A to Z

Author : Gwanjun Shin
date : 2020.02.04.

• 한국어와 영어가 섞여있는데, 중복되는 말도 있습니다. ubuntu가 영어밖에서 안되서 작성하고 개인 컴으로 한글화 하는거라 양해바랍니다!

How to install

• ROS2 install 하기

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we use ros2 dashing for our integrated SW. Be aware that there are many version of ros2

installation final job

we need to assign setup.bash file to bashrc. so that we don't have to source it as we open terminal

인스톨이 다 끝나면, 여기서 고려해야되는게 있다. ROS1도 깔고 2도 깔면 Terminal 창에서 그때그때 어떤 ROS를 사용할지는 골라줘야한다.

즉 ros1은 melodic이라고 한다. source /opt/ros/melodic/setup.bash 를 치면 이 명령어를 타입한 터미널은 melodic 명령어가 들어간다.
그리고 ros2는 dashing 이라고 한다. source /opt/ros/dashing/setup.bash를 치면 이 명령어를 타입한 터미널은 dashing 명령어가 들어간다.

원래 하나만 쓰는거면 터미널을 킬 때마다 자동으로 저 명령어가 타입되도록 ~/.bashrc (환경변수 설정같은거다 윈도우 치면 시작프로그램 설정?) 안에 기입해주면 된다.

자기가 bashrc 라는거에 뭔가 복사해서 이미 넣은 것 같다면, 무서워 하지말고 sudo nano ~/.bashrc를 치면 무언가 많이 나올 것이다. 보통 ALT+/ 를 치면 그 문서의 맨 아래로 내려가는데 거기에 위에 source ~ 뭐시기가 있는지 확인해보는 것도 좋고.. 바로 아래에 있는 명령어는 source ~ 뭐시기를 bashrc에 추가한다는 말이다.

만약 본인이 bashrc를 수정했다면 수정본은 새로운 터미널을 열때부터 적용된다, 만약 같은 터미널에서 적용된 버전을 보고 싶으면 source ~/.bashrc 라고 치면된다.

설명하면 source는 따라오는 스크립트를 실행한 터미널에 적용한다 하는 뜻이다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

오류가 나면 echo 앞에 sudo를 붙여 권한을 높일 필요가 있다.

그래서 위 명령어를 만약에 자기가 ROS1만 사용하겠다 라고 하면 저기다가 치면된다. 반대로 ros2면? melodic을 dashing 바꾸면 되겠죠?

여튼 앞으로 ROS1과 ROS2를 번갈아 가면서 사용할텐데 우리 팀원 여러분들은 필요에 따라 source /opt/ros.~~ 이런 명령어를 수없이 치면서 바꿔야한다.
당연히 스크립트가 shortcut 있지만 기본적으로 언제나 먹히는 방법이니 외우자!

그리고 ros2로 bashrc에 적용했다해도, ros1으로 바꾸고 싶으면 그냥 터미널에 source /opt/ros/melodic/setup.bash 치면 바뀐다. 맘대로 설정하자.

What's in Repos

1. image_rclpy.py

Connect ROS2 with Python .. (그냥 예제 코드 스킵가능)

2. ros2-ros1-bridge.md

설치를 다했다면 ros1과 2를 연결하는 방법을 배워보자

1. 예제 ros2로 webcam 띄우고, ros1의 rviz로 보기

3. make-package-ros2.md

패키지를 만들어보자, 기트허브에서 ros 전용으로 작성된 코드들을 이 챕터를 거치면 컴파일 해서 사용할 수 있다.

4. make-publisher-package.md

Publisher/Subscriber for Sensor input with C++ or Python 토픽의 발행과 구독?에 대한 코드를 작성하면서 ros와 cpp를 어떻게 연동하는지 알아보자
그런 김에 rosbag 사용법과 topic 활용에 유용한 명령어도 알아보자

4-1. rosbag leverage and example

5. ROS2 Launch File Example

5-2. ROS nodelet example

IMPORTANT require 1,2,3 courses

6. 유용한 ROS2 관련 사이트 및 블로그

RTOS, RMW, RTPS 등 어려운 용어들이 많이 사용되는 ROS 설명글들과 service, msg등 다양한 타입의 예제를 다룬 ROS 사이트를 적어놓습니다. 각자 좋은 자료 찾으면 추가해주세요!

7. ROS관련 디펜던시 설명서

rclcpp, rclpy 등 디펜던시의 기초 설명 및 참고자료 링크를 담았습니다.

8. Tips

1. Node Rebuilding while Threading
   쓰레드에서 깔끔하게 node를 생성 및 삭제할 수 있는 방법

9. 나만의 Custom Message 만들기

ROS에서 지정해준 msg가 아닌 내가 원하는 타입의 msg를 만드는 방법.

공부법

1. pinkwink에 있는 블로그를 보면서 ROS 주요 용어를 익힌다.

2. ROS1-melodic ROS2-dashing 를 설치한다. (설치법은 위에 있음)

3. pinkwink에 있는 ROS2 관련 예제를 수행한다.

4. ros2-ros1 bridge를 깔고, md에 있는 예제를 수행한다.

5. ROS에서 C++ Python 둘다 패키지를 만들 수 있도록 예제로 만들어본다. (예제를 따라서 만들어보기 (과제))

6. Subscriber 프로그램을 만들어보자! (image_rclpy 는 Python이고 CPP로 만드는게 과제다.) -> 필자가 깜빡하고 make-publisher-package.md에 다 해버렸다. 그래도 각자 코드를 하나하나 수정하고 넣어보면서 공부해도록 하자.

7. Publisher를 만들어보면서 각 msg 타입은 뭔지, 어떤 식으로 검색하고 정보를 얻을 수 있는지 깨닫는다. (만들어보는게 과제다)

8. RVIZ 시각화와 RQT를 공부한다. (RQT는 깊게 말고, 통합SW 팀이 주로한다.) (곧 통합 SW에서 RQT 관련 설치 매뉴얼을 배포할것이다.)

9. ROS에 대해 감은 잡혔다 (1/100)

이제 남이 올린 코드를 수정하면서 배워보자!

• 7번 퍼플리셔 과제 상세. make-publisher-package.md에 joinst state에 보면 속도가 나오는데 KM/H 이다 이를 M/S를 바꿔서 새로 publish 해보자, 이경우 JointState 가 아닌 새로운 토픽 /ms_speed 로 만들어라 형은 Float64 type으로 진행하여라 Answer