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File metadata and controls

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aris简介

aris的简介请参考

功能简介

aris主要包含两个功能:

  • 机器人建模、仿真、规划、运动学与动力学
    • 可以让用户针对串联机构、并联机构、混连机构、六轴机械手、SCARA机器人、Sterwart等任意机器人机构建模
    • 可以自动建立位置正反解、速度正反解等运动学模型
    • 可以自动建立机器人加速度->力或力->加速度等动力学正逆模型
    • 运动学位置模型需要迭代计算,不建议在实时循环中直接使用,用户可以自己针对机构进行重载,从而实时使用,
    • 运动学速度和动力学模型计算时间确定,且效率超高,Sterwart机构仅需0.03ms左右
    • 可以生成Adams模型等,便于用户比对结果
  • 机器人控制系统
    • 支持linux-xenomai实时系统,以及etherlab库,可以作为实时控制器使用
    • 支持用户自己编写命令控制机器人(比如moveC,moveL等)

安装

aris使用Cmake作为构建工具,可以跨平台使用。源码完全基于标准C++ 17编写,并在以下编译器下进行过测试:

  • Visual Studio 2017
  • gcc&g++ 8.0及以上

Windows

在Windows下master时钟不实时,同时无法使用EtherCat模块。Windows平台推荐使用cmake-gui等CMake工具来构建。

普通Linux

在普通Linux下master时钟不实时也无法使用EtherCat模块。普通Linux平台需要用户预装cmake软件。 假设当前目录在aris的源码目录下,那么以下指令为使用gcc和g++的安装过程:

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++ -DCMAKE_C_COMPILER=gcc
make install -j4

以下指令为使用clang和clang++的安装过程

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_CXX_COMPILER=clang++ -DCMAKE_C_COMPILER=clang
make install -j4

实时Linux

在实时Linux下,aris可以xenomai内核以及etherlab,这需要在编译时额外使用以下选项:

mkdir build
cd build
cmake .. -DRT_TIMER=XENOMAI3 -DETHERCAT=ETHERLAB
make install