二阶段建图坐标系直接飞走了

[wangchen-w]

你好作者，最近在使用您的算法标定lidar和imu时遇到了一点问题，就是我在房间标定的时候，最终建出来的图效果特别好，和您展示的差不多，但是我换到另一个场景后，三个角度刚激励完，rviz里面的地图就直接飞走了，坐标直接飘出去了。现在不知道他为什么会飞走，是因为第一阶段标定错了吗？

[jack-sl]

请问这个你解决了吗？我看回答有可能是imu使用的是角度/s，标定需要的是rad/s，但改完之后和你一样，三个轴激励完，开始在线优化就漂走

[laomeng0703]

需要根据场景大小选择filter size，室内和室外差别很大的。
还有就是拆分lidar子帧的时候需要适当调大拆分率，需要多试几次。