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平移标定存在问题 #71
Comments
那可以请问一下,为什么左下方图片中激光雷达里程计和IMU的X Y轴的加速度差别这么大吗?(可以明显看出一开始IMU的加速度的变化范围要比激光雷达里程计大) |
加速度的变化范围不同是很正常的。刚体上任意两点AB的加速度与角速度关系是不同的,角速度满足 R\omega_A = \omega_B,所以AB两点的角速度norm相等;但加速度不是,AB两点的加速度关系可以参考论文公式(21),由于有角速度、角加速度和平移外参的存在,会导致AB的加速度norm不同。 |
你觉得标定出来的平移有问题,具体而言和真值差了多少呢? |
每次标定出的结果不太一致,实际测量值lidar到imu的距离(x,y,z)=(0.169, 0.002, 0.048)m。在实验过程中结果如下:(x,y,z)=(0.092, 0.046, 0.001)m;(x,y,z)=(0.081, 0.045, 0.044)m;(x,y,z)=(0.134, 0.017, 0.089)m等 |
我又重新测试了一下,发现在开始online refinement的瞬间,rviz总是会卡顿一下,然后位姿马上会有漂移,请问这是什么情况呢?有解决的办法吗? |
还有请问一下,能否在代码中给定外参的平移部分,只标定外参的旋转部分? |
这个漂移的问题我也遇到了,你那边有什么思路解决吗,是不是imu本身的偏差导致的 |
您好,您解决这个问题了吗 |
旋转的标定本就与平移无关,具体请参考论文公式。 |
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@zfc-zfc 感谢大佬精彩的作品!我在用该算法运行自采和你所上传的数据集标定avia和内置IMU外参时,得到的平移参数与avia用户手册中的偏差较大,请问可能是什么原因导致的呢?avia_50ms_indoor.bag运行后获得平移为(0.018253, -0.009849, -0.001007)m,而 avia用户手册中给的是(-41.65, -23.26, 28.4)mm。 |
首先非常感谢大佬的工作。
在尝试进行HAP激光雷达和外置IMU的标定时,似乎平移上存在一些问题,我们标定的场景是室内场景。
这是我的角速度和线加速度结果的截图,麻烦您帮我看看存在什么问题,非常感谢!
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