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File metadata and controls

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SPYBOT V2

Le spybot de 7robot. TVN7 gare à toi!!

Comment faire fonctionner le spybot:

Pour le piloter

le minimal.launch du package spybot_bringup permet d'avoir:

  • le controle moteur
  • l'odom
  • la visu camera et son serveur
  • L'interface web de controle

Spybot est prêts à l'emploi directement après avoir été allumer. minimal.launch est lancé automatiquement au boot ainsi qu'un serveur Apache qui vous permettra d'accéder à son interface web.

Pour le controller (au choix):

  • Utiliser l'app android "ros control"
  • Sur pc, executer le script remote_control_keyboard.sh ou le script remote_control_joy.sh
  • Aller sur ubiquityrobot.local avec votre navigateur préféré Soyez doux sur les commandes, la carte semble manquer de protection contre les retours de courant des moteurs...

pour faire parler le robot:

pour l'instant, la node de tts trouvée sur internet ne fonctionne pas. du coup il faut se connecter en ssh et taper:

echo "my english text" | festival --tts

Pour ajouter gmapping:

sur le robot lancer:

  • sudo ifconfig enxb827ebbebedb down; sudo ifconfig enxb827ebbebedb 169.254.157.15 up
  • roslaunch sick_tim sick_tim551_2050001.launch

sur un pc distant:

  • lancer le launch file gmapping.launch dans le package spybot_bringup (faudrait le deplacer dans un packege dedié)

gmapping ne fonctionne pas encore correctement! il semble qu'il y ait un probleme entre le tf du lidar et celui de la base roulante. J'avais essayé de corriger ca en modifiant les fichiers de description urdf dans le dossier sick_tim/urdf

Archi du robot:

  • base roulante differentielle, avec encodeurs séparés.
  • controle des moteurs via un hacheur doc ici
  • carte de puissance trouvée quelque part au fond du club, photo a venir. bref ca sort du 10v et du 5v.
  • une webcam usb d'un autre temps
  • un lidar tim561 ref ici

TODO

  • Faire un asserv
  • Mettre les gpio en paramètres des nodes
  • Setup la navigation stack (cad ajout un path planner et un path follower)
  • Améliorer l'interface web

Contributeur

Thibaut Boissin

Thomas Chamelot