部署到真机

[Nimingez]

感谢您的工作！！
我的末端夹爪坐标系是这样的，和您的夹爪坐标系不一样 #61 她的末端夹爪坐标系和我是一样的。然后我标定的时候就是夹爪和相机做的标定
所以我也在预测的姿态gg.rotation_matrix乘了一个旋转矩阵 gg.rotation_matrix @ [[0,0,1];[1,0,0];[0,1,0]]姿态还是不对


我其实没有装夹爪 是不是可以理解为我设置一个夹爪坐标系和您的是一样的x朝前 那这个夹爪坐标系做手眼标定就能实现和您一样了
方便加个qq2931700757指点一下嘛，弄了两个星期了没部署成功。

[chenxi-wang]

夹爪坐标系间的转换看起来没问题，会不会是相机坐标系到世界坐标系的转换有问题？

[Nimingez]

为什么相机坐标系要转到世界坐标系？我都是通过tf转的。夹爪到末端，标定的是夹爪和相机的关系 自然不就得到相机到末端以及到世界吗

[chenxi-wang]

所以姿态是怎么不对的，从图里看不出来预测pose和实际执行pose是什么样的